第06讲 根轨迹分析、频域分析、能控性与能观性分析.pptVIP

7.3 根轨迹法 所谓根轨迹，是指当开环系统的某一参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上所形成的轨迹。一般地，将这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。 通常来说，绘制系统的根轨迹是很繁琐的事情，因此在教科书中介绍的是按照一定规则进行绘制的概略根轨迹。在MATLAB控制系统工具箱中，专门提供了绘制根轨迹的有关函数。 7.4 控制系统的频域分析 频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种典型方法。频率响应研究系统的频率行为，从频率响应中可得带宽、增益、转折频率和闭环系统稳定性等系统特征。采用这种方法可直观地表达出系统的频率特性，分析方法比较简单，物理概念比较明确，对于诸如防止结构谐振、抑制噪声、改善系统稳定性和暂态性能等问题，都可以从系统的频率特性上明确地看出其物理实质和解决途经。 1. 产生频率向量 频率向量可由logspace( )函数来构成。此函数的调用格式为 w=logspace(m,n,npts) 此命令可生成一个以10为底的指数向量(10m~10n )，点数由npts任意选定。 2. 系统的伯德图（Bode图） 对数频率特性图（Bode图）包括了对数幅频特性图和对数相频特性图。横坐标为频率ω，采用对数分度，单位为弧度/秒；纵坐标均匀分度，分别为幅值函数20lgA(ω)，以dB表示，相角φ(ω)，以度表示。 MATLAB提供了函数bode( )来绘制系统的伯德图，其调用格式如下： bode(num,den) bode(a,b,c,d) bode(a,b,c,d,iu) bode(num,den,w) bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w]=bode(num,den) [mag,phase,w]=bode(num,den,w) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu,w) 3. 幅值裕量和相位裕量 　　在判断系统稳定性时，常常需要求出系统的幅值裕量和相位裕量。利用MATLAB控制系统工具箱提供的margin( )函数可以求出系统的幅值裕量与相位裕量，该函数的调用格式为 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(A,B,C,D) 除了根据系统模型直接求取幅值裕量和相位裕量之外，MATLAB的控制系统工具箱中还提供了由幅值和相位相应数据来求取稳定裕量的方法，这时函数的调用格式为 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w) 式中：频率响应可以是由bode( )函数获得的幅值和相位向量，也可以是系统的实测幅值与相位向量，w为相应的频率点向量。 5. 系统的奈奎斯特图（Nyquist图） 函数nyquist( ) 的调用格式为 [Re,Im,w]=nyquist(num,den) [Re,Im,w]=nyquist(num,den,w) [Re,Im,w]=nyquist(A,B,C,D) [Re,Im,w]=nyquist(A,B,C,D,iu) [Re,Im,w]=nyquist(A,B,C,D,iu,w) 当然也可使用下面的简单命令来直接绘出系统的Nyquist图。 nyquist(num,den) nyquist(num,den,w) nyquist(A,B,C,D) nyquist(A,B,C,D,iu) nyquist(A,B,C,D,iu,w) 例7-20 已知系统的开环传递函数为 绘制Nyquist图，并判断系统的稳定性。 解 MATLAB命令为 num=0.5;den=[1 2 1 0.5]; nyquist(num,den) 执行后可得如图7-16所示的曲线，由于Nyquist曲线没有包围(-1,j0)点，且开环系统没有特征根位于右半S平面，所以由G(s)H(s)构成的单位负反馈闭环系统稳定。 7. 离散系统的频率分析 离散时间系统的频率分析函数是以连续系统的函数名前加一字母d来命名的，例如离散时间系统的Bode图可以由dbode( )函数求出，离散时间系统的Nyquist图可以由dnyquist( )函数来求出，它们的调用格式与连续系统类似。 7.5 系统的能控性和能观测性分析 7.5.1 系统的能控性和能观测性