控制系统第4节.pptVIP

本讲主要内容 第四章 直流电机控制技术 4.1 直流电机调速概述 4.2 闭环调速系统与调速控制器 4.1 直流电机调速概述 早期的调速系统（20世纪80年代之前），90%以上都是直流调速。随着微电子技术、信息技术、电力电子技术和控制理论的快速发展，交流电机调速日趋成熟，使得直流电机的使用变得日渐稀少。究其原因是直流电机的制造成本高和使用维护困难。但是，无刷直流电机的出现又使得其安全性大大提升，维护成本降低，故直流电机并没有退出历史舞台，依然是执行器中的主力军之一，我们很有必要对其进行认真的研究。 4.1.1 直流电机调速的发展历程 1．变流机组时代 图4-1所示的是早期直流电机的调速方案，称为直流变流机组。系统主要由5大部件组成：原动机、直流发电机、直流电动机、励磁电源和生产机械。其基本工作原理是：一台三相交流电动机拖动一台直流发电机，直流发电机发出直流电，作为直流电动机的供电电源，然后直流电动机拖动生产机械。通过对励磁电路和放大装置的控制，就能改变直流发电机的输出电压，从而达到控制直流电动机转速的目的。 2．相控整流时代 20世纪50年代末期，随着电力电子技术的早期代表——晶闸管（SCR）的出现，直流电机调压调速技术进入到一个新的时期。图4-2所示的是相控整流电路图。相控整流由5大部件组成：相控整流器、电抗器、直流电机、直流励磁控制电路和相控整流器触发电路。 工作原理是：相控整流触发电路根据设定对相控整流器进行控制，输出电压可调的直流电，经电抗器后供给直流电机。当需要改变直流电机转速时，只要改变触发电路的触发角，就可实现调速的目的。但是由于晶闸管属于半控型器件，其最大问题就是会对电网造成纹波干扰。因此，这项技术在20世纪80年代后期就逐渐被淘汰了。 3．PWM变频技术时代 随着电力电子技术的快速发展，自关断器件（MOSFET、IBGB、GTR、GTO）的开关频率大大提高。与相控整流器相比，PWM变换器直流调速系统具有较高的动态性能和较宽的调速范围，其综合性能明显优于相控方式，主要优点有： (1) 主电路结构简单，所需功率器件少； (2) 电枢电流连续性好，谐波少，电机的损耗和发热小； (3) 低速性能得到改善，稳速精度提高，因而调速范围增大； (4) 系统的频带宽，快速性能好，动态抗干扰能力增强； (5) 主电路元件工作在开关状态，导通损耗小； (6) 直流电源采用三相可控整流，电网的功率因数提高。 图4-3所示的就是一个典型的PWM电路。 4.1.2 直流电机的调速方法 1．改变电枢回路电阻调速法 改变电枢回路电阻调速法的特点是： (1) 保持直流电机外加电枢电压与励磁磁通为额定值； (2) 直流电机的理想空载转速不变； (3) 转速降落?n将随Radd的增加而增大； (4) 外加电阻的阻值越大，机械特性的斜率就越大。 图4-4所示的是改变电枢回路电阻调速的机械特性。 2．减弱磁通调速法 由式(4-1)可知，改变电机的磁通，电机转速也将随之改变，理想空载转速n0将随的减小而增大，其计算公式为: 式中，为励磁磁通，单位为Wb；Km为由电机结构决定的转矩常数；Te为电动机的电磁转矩，单位为N·m。 减弱磁通调速法的特点是： (1) 保持电枢电压为额定值； (2) 电枢回路不加入附加电阻； (3) 减小直流电动机的励磁电流，以减弱磁通； (4) 电机带负载时的速降与成反比。 图4-5所示的是减弱磁通调速的机械特性。 3．调节电枢电压调速法 由式(4-1)可知，改变电机电枢的外加电压U，可以改变电机转速n，从而实现直流电机的调速。利用式(4-4)，可以求出调节电压后的电机转速。 调节电枢电压调速的特点是： (1) 保持直流电机的磁通为额定值； (2) 电枢回路不串入外加电阻；图4-6 调节电枢电压调速的机械特性 (3) 理想空载转速将随U的减小而成比例地降低； (4) 转速降Δn与U的大小无关。 从图4-6中可以看出其机械特性很好。 4．三种调速方法的比较 1) 调速稳定性 (1) 改变电枢回路电阻调速法只能对电机转速进行有级的调节，转速的稳定性差，调速系统效率低。 (2) 减弱磁通调速法能够实现平滑调速，但只能在基速（额定转速）以上的范围内调节转速。 2) 机械特性对比 (1) 调节电枢电压调速法所得到的人为机械特性与电机的固有机械特性平行，转速的稳定性好，能在基速（额定转速）以下实现平滑调速。 (2) 直流调速系统往往以调节电枢电压调速法为主，只有当转速达到基速以上时才辅以减弱磁通调速法。 随着微电子技术的快速发展，基础元件成本大幅降低，使得采用电机控制器不再是经济问题，而是必要性问题。 1.3 直流电机PWM基本电路 根据电机的运行功能状态，有不可逆运行和可逆运行之分。PWM调