康复机器人安全评估方案(英译中).docVIP

康复机器人安全评估方法 序言 老年社会即将到来。护理机器人必须实现照顾老年和残障人士（的作用），并且工作在老年人周围，和他们接触。因而，工业机器人的传统安全策略不再适应于护理机器人。现在我们有必要重新研究人和机器人相互依存的安全问题。 在这个章节中，我们研究机器人和机器对人造成的伤害，然后将机器人的安全设计和控制策略分类。接着，我们提出一个护理机器人的安全评估方法，并给它下定义，描述其安全水平。最后，我们运用我们的方法来评价一些安全设计和控制策略，从而证明我们安全评价方法的可行性。这些提出的理论使我们将成本优化的配置到各个安全策略，获得适当的多连杆机械手。这些理论的正确性和可行性被数字化地分析出来。最终，(我们将)成功的获得安全性能提高的设计和控制方案。 护理机器人安全策略 2.1护理机器人对人的损伤 我们周密的考虑护理机器人和机器可能对人造成的损伤，损伤的原因可以分类如下： 机械性损伤-休克(内出血，骨折)，瘢痕（出血，传染病）。 电击伤-电休克（休克死亡，烧伤），电磁波（癌症，白血病）。 听觉损伤-隆隆声（降低听觉），低频率的声音(失眠症，神经机能病)。 在这项研究中，作为研究目标，我们选择安全策略来防止机械性损伤。虽然利用绝缘体或隔音材料可以防止声电损伤。但是，在机器人的工作空间，难以避免机械性损伤。为了保证人在机器人工作空间的安全，许多设计和控制策略是不可或缺的。但许多复杂和困难的问题是机器人设计和控制难以避免的。 2.2安全策略的类别 我们将安全策略分类如下： 接触前安全策略 接触后安全策略 接触前安全策略考虑尽量减少碰撞前的伤害；接触后安全策略考虑减少碰撞后的损伤。和汽车的安全策略类似，前者的安全策略是利用一个防抱死制动系统来避免碰撞，后者的安全策略是利用气嚷或侧门梁吸收冲击。 根据机器人使用者或设计师的观点，这个讨论可以按如下分类： 安全设计策略(尽量减少损伤的设计) 安全控制策略（尽量减少损伤的控制） 为了实施机器人安全设计策略，我们已经做好了控制执行器和具有限制功能的非接触式磁性齿轮??其它的安全策略是使用力限制设备，通过利用电流变液，力控制，减震套，倒角等。 一些研究已经实行了安全评价方法，比如制动器装置的危险性和人类控制的安全性。国际安全标准所定义的安全，“自由的不可接受的伤害的危险，”从而估计只有损害的危险。这种估计方法缺乏定量基准，因为它依赖于不足查清的数据。此外，这些安全估计方法不同于研究者的。因而，我们不能比较各种策略。所以我们只有从开始到结束，做一个单独的个案研究。 其原因归结于对安全概念的含糊不清。每个人都认为计算安全或者危险等级是很困难的，（同样，计算）每一个安全设计和控制策略对一台机器人所做的贡献（也是困难的）。所以没人试图这样做。 3.安全评估方案的提出 3.1安全定量评估的必要 给机器人制定一般的安全策略，有必要定义安全评估措施。这些评估措施使我们能够在同一规模上对每个安全策略进行比较，并且优化护理机器人的设计与控制。 在信息科学领域，Shannon博士定义了信息作为博士学位的熵，他有非常先进的信息理论。在机器人技术领域，Uchiyama 博士和 Yoshikawa博士给可操作性措施下了定义，这是我们能够对各种机器人的操纵性进行一致的比较。 前者没有对信息质量清楚的表达；后者不能彻底的表达各种控制性能。但是我们不能否认他们对机器人科学和工程的贡献。如果我们克服一些不同的意见，来定义护理机器人的一般评估措施，将达到类似的效果。 3.2评估方案的选择 首先，我们详细审查整个过程的碰撞事故。根据ISO 12100，提出了一些计算机械风险的公式。一个关于风险考虑的公式如下所示： R = Q*F *C*N (11.1) R:考虑范围内的风险 Q:伤害反生的概率 F:频率和持续时间 C:考虑冒险时，危害的严重性 N接触人数 许多研究人员分析了Q：伤害发生的概率——人类操作失误引起的。他们的研究主题就是如何降低事故发生率，以及如何估计。关于护理机器人设计与控制的关系，以及伤害的危险性，（人们）很少注意。 在人与机器人失误碰撞的事件中，C的水平：考虑冒险时，危害的严重性。可以表示如下：（只使用主要因子，比如设计和控制） C = f (design) * g (control) (11.2) 在这项研究中，我们在一定程度上研究了事故发生时“怎么样的设计和控制能将伤害最小化”。换句话说，我们的目地是对安全设计和控制的有效性进行定量的评估，并且在事故发生概率为百分百的时候，将危险最小化。 我们应具有什么样的评价措施？ 护理机器人工作在做不规则运动的人周围。在符合前面提到的安全设计与控制策略