合肥学院 逐梦1队.doc

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：合肥学院 队伍名称：逐梦1队 参赛队员：许强、杨涛、余长丰、陈伟 带队老师：李秀娟、刘伟 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引言 - 4 - 第一章 方案设计 - 5 - 1.1系统总体方案的设计 - 5 - 1.2系统总体方案设计图 - 6 - 第二章 智能车机械结构调整与优化 - 7 - 2.1智能汽车车体机械建模 - 7 - 2.2智能车前轮定位的调整 - 7 - 2.2.1主销后倾角 - 8 - 2.2.2主销内倾角 - 8 - 2.2.3 前轮前束 - 9 - 2.3智能汽车部分结构安装及改造 - 10 - 2.3.1 智能汽车转向机构调整优化 - 10 - 2.3.2 智能汽车差速机构调整 - 12 - 2.3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整 - 13 - 2.3.4 重心高度的调整 - 13 - 2.3.5 传感器的安装 - 14 - 第三章 智能汽车硬件电路设计 - 15 - 3.1 电源管理模块 - 15 - 3.2 传感器模块 - 16 - 3.2.1电感传感器的原理 - 16 - 3.2.2磁传感器信号处理电路 - 17 - 3.2.3 鸳鸯超声波 - 19 - 3.2.4其他传感器电路 - 20 - 3.2.4 系统主板设计 - 20 - 3.3 电机驱动模块 - 21 - 第四章 智能车控制软件设计说明 - 22 - 4.1 软件设计总体框架 - 22 - 4.2 采集传感器信息及处理 - 23 - 4.2.1 电感的布局 - 23 - 4.2.2 传感器滤波与归一化 - 24 - 4.2.3 赛道信息计算 - 27 - 4.3速度控制算法 - 28 - 4.3.1 增量式PID控制原理 - 28 - 4.3.2 速度策略分析 - 29 - 4.4舵机控制 - 30 - 4.5双车通信 - 30 - 4.5.1超声波模块测距 - 30 - 4.5.2 NRF24L01通信 - 31 - 结论 - 32 - 参考 文 献 33 附录1：调试软件 34 附录2：车模参数 35 附录3：程序代码 36 引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度为45cm，赛道主要赛道元素附近设有标志，小车沿赛道中心通有频率20kHz电流为100mA交流电的系铜线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛。今年电磁组为双车运行，在两辆车同时运行的基础上加上双车之间的通信。 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢北京科技大学相关学院对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 第一章 方案设计 本章内容简要地介绍智能车系统总体设计思路，以及一些设计方案的分析，系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 1.1系统总体方案的设计 根据竞赛规则相关规定，电磁双车车模中有一辆必须采用的是大赛组委会统一提供的B型车模，另外一辆可用A、B、C型车模。主控制器采用以飞思卡尔半导体公司生产的32位微控制器KL26作为核心控制器，在开发环境中进行软件 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速，完成智能车速度的闭环控制。此外，增加了按键作为输入输出设备，增