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基于Qt Embedded伺服测试平台软件研究与设计 　　摘要：针对伺服系统的性能测试问题，分析了伺服系统的工作原理与性能参数指标，研究了伺服测试原理，并在此基础上设计了通用伺服测试平台的物理结构和逻辑结构。根据该结构以及伺服系统的测试要求，进行了软硬件层次的划分，并确定了软件的设计目标，以及软件的主要模块功能。通过对软件开发平台的比较，选择了Linux操作系统以及Qt/Embedded开发库。详细介绍了伺服测试平台软件的数据流图和控制流图，伺服测试平台的测试过程及其基于Qt/Embedded的伺服测试平台的软件实现问题。 　　关键词：伺服测试；伺服系统；Qt/Embedded 　　中图分类号：TP319文献标识码：A文章编号2012）009005503 　　0引言 　　在现代数控加工系统中，伺服系统无疑是很重要的，它的好坏直接决定着数控系统加工工件质量的好坏。目前数控加工一般由NC控制系统、伺服驱动系统和反馈检测系统三部分组成。数控机床对伺服系统性能要求包括：定位速度和轮廓切削进给速度；定位精度和轮廓切削精度；精加工的表面粗糙度；在外界干扰下的稳定性。这些要求主要取决于伺服系统的静态、动态特性。 　　国内外很多公司都十分注重伺服系统的研发。高质量的伺服系统也一直是用户的追求。但伺服系统性能检测设备的匮乏，使得伺服系统的研发变得很困难，不仅研发周期长，而且其性能也无法保证。因此，伺服系统性能检测设备的研发显得尤为必要。 　　正是基于这样的迫切需求，我们研发了伺服测试平台。它是一种伺服系统性能的检测设备，为伺服系统的研发者、也为伺服用户检测伺服系统性能提供一个可靠的工具。 　　1Qt/Embedded 简介 　　Qt/Embedded是基于Qt的嵌入式GUI和应用程序开发的工具包，它可运行在多种嵌入式设备上，主要运行在嵌入式Linux系统上，并且需要C++编译器的支持，并为嵌入式应用程序提供Qt的标准API。Qt/Embedded 的API是基于面向对象技术的。在应用程序开发上使用与Qt相同的工具包，只需在目标嵌入式平台上重新编译即可。 　　Qt/Embedded的底层图形引擎基于FrameBuffer。 图1即为Qt/Embedded的结构层次图。 　　Qt/Embedded在体系上为C/S结构，??何一个Qt/Embedded程序都可以作为系统中唯一的一个GUI Server存在。当应用程序首次以系统GUI Server的方式加载时，将建立QWSServer实体。此时调用QWSServer：：openDisplay（）函数创建窗体，在QWSServer：：openDisplay（）中对QWSDisplay：：Data中的init（）加以调用。 　　2伺服测试平台的工作原理与总体设计 　　2.1伺服系统工作原理 　　伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环等。 　　伺服系统本质上是一种随动系统，只不过被控量是位移或是其对时间的导数。所谓随动系统，就是一个系统的输出尽可能以最快、最精确的方式复现输入信号。其衡量的指标有超调量、延迟等。 　　伺服系统基本组成如图2所示，它是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化而变化的自动控制系统，即伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由数字控制（NC）系统、伺服驱动器（SD）、伺服电动机（SM）、速度和位置传感器（S）等组成。 　　2.2伺服测试原理 　　一般而言，在设备的控制过程中，只要控制命令和控制结果的实际输出误差达到用户可接受的范围就称其为伺服。因此，伺服系统的性能是由控制结果与控制命令的跟随性决定的。伺服系统运行的大致情况如图3所示。正常情况下，给定一个控制命令，伺服系统的实际输出是衰减的波形，经过一段时间，它会在主令的左右小幅度摆动，我们可以认为它已经达到稳定。伺服的性能主要是由伺服系统基本达到稳定时的数值与主令的偏差大小，以及基本达到稳定所需要的时间来衡量的。因此，我们可以设计如图4所示方案。在图4中，伺服驱动器1和电机1组成1路伺服系统，同样，伺服驱动器2和电机2组成2路伺服系统，电机1和电机2之间通过连接轴连接起来，这样电机1和电机2之间就相互制约，对1路伺服而言，2路伺服相当于负载，可以对1路伺服加载转速，对2路伺服加载转矩，由1路伺服系统来拖动2路伺服系统，通过一定的处理方法，可以测定被测伺服的性能。 　　2.3伺服测试平台的组成 　　硬件组成：工控机NC