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两轮自平衡小车姿态平衡控制系统研究 　　摘要：两轮自平衡小车姿态平衡控制是一个非线性控制系统，对于控制算法研究，检测技术研究，电机驱动研究等领域有着较深远的影响。本文采用线性二次型最优控制，结合系统建模可实现两轮自平衡小车得到较好的平衡姿态控制，并在仿真中得到验证。 　　关键词：两轮自平衡小车 二次型最优控制 MPU-6050 　　中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2013）02-0010-03 　　两轮自平衡小车的姿态平衡问题类似于倒立摆的平衡问题。通过调节左轮和右轮的运动速度和运动方向来控制。当车身倾斜时，可通过左右电机产生控制力矩来调节左轮和右轮的运动速度和运动方向，控制左轮和右轮向倾斜方向或倾斜速度方向运动，使其姿态回复直立平衡状态。姿态检测是实现平衡控制需要获得车身状态信息的关键，姿态检测需要姿态检测元件，包括倾角仪、加速度计和陀螺仪。姿态检测元件的选取是影响平衡效果的关键因素。 　　本文所设计的两轮自平衡小车采用的MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，采用ATmega16单片机做控制单元，L298驱动两个直流无刷电机，两个霍尔传感器测电机转速。MPU-6050采集到的角速度和角加速度信息还有霍尔传感器测得的电机转速信息给单片机，单片机处理数据结合PID算法输出PWM给L298控制两个直流电机。 　　两轮自平衡小车控制系统可做为一个实验平台用于研究学习现代控制理论、非线性化处理、角度信号检测及电机驱动控制等技术问题。 　　1 系统结构组成 　　本文设计的两轮自平衡小车控制系统结构组成包括电源、单片机ATmega16、MPU-6050、电机驱动L298、电机和霍尔测速传感器。系统结构框图见图1。 　　ATmega16是基于增强的AVR RISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16的数据吞吐率高达1 MIPS/MHz，从而可以减缓系统在功耗和处理速度之间的矛盾。ATmega16外设特点包括具有两个独立预分频器和比较器功能的8位定时器/计数器，一个具有预分频、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器，四通道PWM，两个可编程的串行USART，片内/片外中断源等等。 　　MPU-6050为全球首???整合6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速度计之间轴差的问题，减少了大量的包装空间。MPU6050整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，并含可籍由第2个I2C端口连接其他厂牌之加速度计、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术。MPU-6050的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec（dps），可准确追踪快速慢速动作，并且用户可程式控制。加速度全格感测范围为±2g、±4g、±8g与±16g。产品数据传输可透过最高至400kHZ的I2C，与单片机接线图见图2。 　　2 系统数学模型 　　两轮自平衡小车是个不稳定系统，车体的倾斜源于重力在水平方向上的分量。小车受力分析图如图3所示，O为质心，水平方向为x，垂直方向为y，为小车的偏角。为了实现平衡效果，小车车轮提供的驱动力必须大于或等于重力在水平轴的分力。两轮自平衡小车的控制输入量为直流电机的电枢电压，被控量为小车的偏角，根据如上分析可得到电机的动态方程： 　　（1） 　　式中：和分别为电枢电阻和电枢电感，和分别为电枢电压和电枢电流，和分别为力矩系数和反向电势系数，一般可取，为电机转子的角速度，为电机的输出力矩。 　　电机转角与小车的位置关系，电机转子的角位移为，齿轮比，则小车的驱动轮可表示为 　　（2） 　　电机驱动轮半径为r，小车的位移为，那么可以得到： 　　（3） 　　小车的质量为M，为电机提供给x方向的驱动力则小车的运动方程为 　　（4） 　　式中：表示上支架水平运动对下车体的作用力，其方向与驱动力的方向相反，而驱动力与电机驱动力矩的关系为： 　　（5） 　　上支架的运动由水平方向和垂直方向构成，质心距小车下平台的距离为L，支架质量为m，上支架的偏移角为，质心各个方向的位移分别为： 　　水平方向：，单位为m，垂直方向：，单位为m。 　　各个方向的运动方程可以表示成： 　　（6） 　　式中：和表示作用在小车支架上沿水平方向和垂直方向的反作用力，单位为N。 　　要实现小车平衡控制，只要水平方向的推力，将式（6）代入式（4），得到小车的运动方程为： 　　（7） 　　式（7）的平衡条件就是电机的驱动力需要大于或等于小车重力水平分量，即满足式（8），如下： 　　（8） 　　也可将两个车轮的转动力