第4章机电传动速度连续控2008制.pptVIP

第4章 机电传动速度连续控制 杨艳娟yyjscut@263.net 4.1.1 无级调速 机电传动速度连续控制是指在一定的控制下，工作机构能够实现任意连续的速度变化，即无级调速。无级调速可通过机械传动、流体传动或电气传动等方式来实现。 4.1.2 调速静态技术指标 4.1.2 调速静态技术指标 直流电动机的调速控制 直流电动机的调速控制 直流电动机的调速控制 弱磁调速 直流电动机的调速控制 直流电动机的调速控制 4.3.4 闭环控制直流调速系统 闭环控制直流调速系统 转速负反馈调速系统 电流截止负反馈 双闭环控制直流调速系统 转速负反馈调速系统 (1)系统组成和原理 转速负反馈调速系统 转速负反馈调速系统 转速负反馈调速系统 电流截止负反馈 双闭环控制直流调速系统 (1)系统结构和原理 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 双闭环控制直流调速系统 第一阶段为电流上升阶段 第二阶段是恒电流等加速度升速阶段 第三阶段是转速调节阶段 交流电动机的调速控制 交流电动机的调速原理 交流电动机的调速控制 交流电动机的调速方式 变极调速 改变电机绕组的接线方式 变转差率调速 对于绕线式异步电动机，可通过调节串连在转子绕组中的电阻值（调阻调速）、在转子电路中引入附加的转差电压（串级调速）、调整电机定子电压（调压调速）以及采用电磁转差离合器改变气隙磁场等方法均可实现变转差S。 变频调速 通过改变定子供电频率来改变同步转速实现对异步电动机的调速，在调速过程中从高速到低速都可以保持有限的转差率，因而具有高效率、宽范围和高精度的调速性能。 交流电动机的调速控制 变频调速的原理与调速方式 变频调速的基本原理 变频调速的原理与调速方式 如果略去定子阻抗电压降 变频调速的原理与调速方式 基频以下恒磁通变频调速 变频调速的原理与调速方式 基频以上的弱磁变频调速 * 机电传动控制 华南理工大学工业装备与控制工程学院 * 电气无级调速，实际上是通过不同的电气控制系统对直流电动机和交流电动机进行控制（改变电压、频率等参数），使其输出轴的转速连续而任意地变化，分别成为直流调速和交流调速。 1．静差率 电动机在某一机械特性曲线所示状态下运行时，额定负载下所产生的转速降落 与理想空载转速 之比，称为静差率，用S表示，即 。 静差率表示电动机运行的稳定程度。在n0相同时，电动机运行的机械特性越硬， 越小，则静差率越小，电动机相对稳定性越高。 为了保证转速的稳定性，要求S应不大于某一允许值。由于低速时S较大，因此电动机最低转速的调节受到允许静差率的限制。 机械特性的静差率 2．调速范围 电动机在额定负载下调速时，允许的最高转速 与最低转速 之比，称为调速范围，用D表示，即 。 假设最大静差率为 ，即 则转速范围与静差率之间的关系为 ， 机械特性的静差率 直流电动机的基本调速方式 电枢电压 反电动式 电磁转距 电枢电流 转矩常数 电枢绕组电阻 电枢转速 电机主磁极的磁通 直流电动机的机械特性方程式也就是它的调速公式，即 电枢回路降压调速的条件是保持励磁电流恒定（?恒定）。 电枢回路降压调速的条件是保持励磁电流恒定（?恒定），若电枢电流为额定电流IN，为则恒转矩调速 他励直流电动机的电磁功率与电磁转矩有以下关系： 在弱磁调速过程中，由于要调节磁通，所以电磁转矩要变化，若在不同转速时保持电枢电流为额定值IN不变，为恒功率调速 如果生产机械对静差率要求不严的话，采用开环系统就可以满足要求。由于在工业生产中，许多调速系统都要求有较小的静差率，如龙门刨床工作台的拖动要求的静差率 、D＝20，开环系统不能满足此项要求，故必须采用闭环调速系统 转速负反馈调速系统 (2)系统静特性分析 1）放大器 式中： 是放大器电压放大倍数。 2)触发器、整流器 整流器输出电压与触发器输入电压之间的关系，可近似看成线性关系，即 式中： 是整流器包括触发器在内的放大倍数。 3) 电动机电枢回路 电枢回路的电压平衡方程式为 绕组电势E为 式中： 是回路中所有电阻之和。 式中： 为电动机放大系数。 4）测速发电机 式中： 为速度反馈系数。 测速发电机输出电压信号为 综合右面各式得到系统