自动控制频率法相频,幅频.pptxVIP

频率特性法是又一种对系统进行分析和设计的图解方法。在工程中得到了广泛应用。频率特性法的优点：只要求出系统的开环频率特性，就可以迅速判断闭环系统是否稳定；由系统的频率特性所确定的频域指标与系统的时域指标之间存在着一定的对应关系；系统的频率特性很容易和它的结构、参数联系起来，可以很方便地对系统进行校正；频率特性不仅可由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法求得。RC如一阶RC电路这是一个惯性环节当输入电压 是一正弦量时，输出电压 是与 同频率的正弦量，但其幅值和相位不同。5-1频率特性一、频率特性的基本概念由电路的知识：如果输入则稳态输出 且输出与输入的幅值比 和相位差 只和系统参数及输入信号的频率 有关。在系统结构参数给定的情况下，A和 仅仅是频率的函数。 对于一个线性定常的稳定系统，输入一个正弦信号，则系统的稳态输出也为正弦信号，输出信号与输入信号同频率，但幅值和相位不同。输入稳态输出可用复数表示：定义：频率特性就是系统稳态输出与输入正弦信号的复数比。 频率特性表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之间的数学关系，是频率域中的数学模型。频率特性 是 的复变函数：稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 称为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 稳态响应与正弦输入信号的相位差 称为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 称为系统的实频特性。 称为系统的虚频特性。 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系：RC如一阶RC电路这是一个惯性环节频率特性:频率特性与传递函数的关系为：由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。[结论]：当传递函数中的复变量s用 代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。微分方程频率特性传递函数 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下： 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。如果不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态响应cs(t)，当然也就无法由实际系统直接观察到这种稳态响应。 但从理论上动态过程的稳态分量总是可以分离出来的，而且其规律性并不依赖于系统的稳定性。 因此可以扩展频率特性的概念，将频率特性定义为：在正弦输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。 所以对于不稳定的系统，尽管无法用实验方法量测到其频率特性，但根据式由传递函数还是可以得到其频率特性。1．幅相频率特性图，极坐标图，也称乃奎斯特(Nyquist)图。是以开环频率特性的实部为直角坐标横坐标，以其虚部为纵坐标，以 为参变量的幅值与相位的图解表示法。 它是在复平面上用一条曲线表示 由 时的频率特性。即用矢量 的端点轨迹形成的图形。 是参变量。在曲线的上的任意一点可以确定实频、虚频、幅频和相频特性。二、频率特性的表示方法：工程上常用图形来表示频率特性，常用的有：乃奎斯特图 Nyquist2．对数频率特性图，对数坐标图，也称伯德(Bode)图。 Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。横坐标分度(称为频率轴)：它是以频率 的对数值 进行线性分度的。但为了便于观察仍标以 的值，因此对 而言是非线性刻度。 每变化十倍，横坐标变化一个单位长度，称为十倍频程（或十倍频），用dec表示。如下图所示：由于 以对数分度，所以零频率线在－∞处。Bode图坐标(横坐标是频率，纵坐标是幅值和相角)的分度：纵坐标分度：对数幅频特性曲线的纵坐标以 表示。其单位为分贝(dB)。直接将 值标注在纵坐标上。 当幅频特性值用分贝值表示时，通常将它称为增益。幅值和增益的关系为： 相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。幅值A(w)1.001.261.562.002.513.165.6210.0100100010000对数幅值20lgA(w)02468101520406080幅值A(w)1.000.790.630.500.390.320.180.100.010.0010.0001对数幅值20lgA(w)0-2-4-6-8-10-15-20-40-60-80半对数坐标系使用对数坐标图的优点：可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。可以将乘法运算转化为加法