舵机转向方法在移动机器人的应用研究.docVIP

本科毕业设计 舵机转向方法在移动机器人中的应用研究 专 业： 电气工程及其自动化(本一) 完成日期： 2015年 5月29 日 摘 要 移动机器人的现阶段发展迅速，转向功能是移动机器人能够工作的基础要求。本文从舵机转向进行研究，探究舵机实现移动机器人转向的可行性和意义。 首先，介绍了移动机器人的重要意义和发展简史，对移动机器人的基本结构和组成部分作出简单介绍，简述了机器人的工作原理。 其次，根据模型的转向模拟图，构建了数学模型，编写出运动方程，并且分析得到小车转角的最小角，介绍了舵机的工作原理和舵机的转向原理。 再次，根据研究课题的需求，制作了一辆智能小车，能够模拟实现移动机器人的转向，并且对智能小车的使用模块介绍，阐述其工作原理。 最后，进行测试试验，发现智能小车的不足。 关键词：舵机，移动机器人，数学模型 ABSTRACT Nowadays, mobile robot develops rapidly. Steering device is basic requirement for mobile robot work. This paper will study the feasibility and significance of steering engine to mobile robots veer from the aspect of steering engine. Firstly, this paper introduces the significance and history of mobile robot, describing basic structure and components of mobile robot. And analyze the working principle of robots. Secondly, this thesis presents the structure and the working principle of steering engine.This paper constructs the mathematical model and writes the equation according to veer mimic diagram. And the minimum angle of model veer will be obtained. Thirdly, according to the requirement of subject reseach, an intelligent model car was made to simulate the veer of mobile robot. Then this paper introduces the use of intelligent model car and states its working principle. Lastly, the intelligent model car test the test and find the shortage of the car. Key words: Steering gear, mobile robot, mathematical model  目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1.绪论 1 1.1引言 1 1.2研究背景和意义 1 1.3移动机器人发展史 1 1.4机器人国内外发展现状 3 1.5舵机在机器人中的实际应用 3 2.舵机转向原理 5 2.1舵机转向模型 5 2.2舵机运动模型及转角控制 6 2.3舵机的工作原理 8 3.硬件平台分析 10 3.1电源供电系统 10 3.2电机驱动电路 10 3.3 舵机模块分析 13 3.4 脉冲脉宽控制模块介绍 17 3.5超声波避障模块 18 4.调试实验 21 4.1硬件平台的调试 21 4.2平台的整体工作流程 22 4.3测试实验 23 5.结论与展望 25 参考文献 26 致 谢 27 1.绪论 1.1引言 移动机器人作为机器人学科的一个重要发展方向，在对周围环境的判决的基础上能够根据指示或前期目的自行做出反应，现在的移动机器人的行业的发展，相关的机器人的使用方向有了更大范围的扩充，将更多的学科综合使用到移动机器人当中。从最初的军事国防行业，到后来的普通工业的使用，以及现今的家庭日常生活中的简易机器人的大范围使用，已经让全世界都意识到了机器人这一行业在各行各业和日常的不可或缺。 不止是作为机器人和智能化的基础，基本的转向的实现也就是一项基础的要求[1]。现阶