matlab现永磁同步电机控制.docx

永磁同步电机（PMSM）解决方案MathWorks? 2017 The MathWorks, Inc1.目录解决方案理念 – 基于模型的设计解决方案1– 控制（驱动）侧建模、验证以及代码生成解决方案2– 被控对象侧建模所需产品和咨询服务一览表2基于模型的设计3In-the-Loop Testing （在环测试）MIL主要考察模型的逻辑正确性。SIL指的是将驱动器的部分通过Embedded Coder生成C代码，然后将C代码编译后和电机模型联合测试。SIL主要考察C代码生成 的正确性。PIL指的是将驱动器的部分生成代码加载到处理器上，通过外围接口和电机模型联合测试。PIL主要考察C代码到汇编语言的编 译链接以及在处理器上执行的正确性。HIL指的是将成品电机驱动器和在高速实时工控机上运行的电机模型，通过实时总线进行联合测试。HIL主要考察在实时环境下 电机驱动器的逻辑和性能。做各级在环测试的理由： 1）减少对实物测试的依赖 2）模拟各种难以模拟的工况 3）增加开发效率4Model-in-the-loop在建模和仿真的过程中可注意如下几点：可通过Simulink Check 进行模型的静态检测，例如MAAB、ISO26262、MISRA等检查规则可通过Simulink Test进行模块级别单元测试，同时可通过Simulink Coverage检测模型的覆盖率可通过Simulink Design Verifier进行模型死区检测和自动生成一些测试用例（用来补足模型的测 试覆盖率）5Software-in-the-loopCodeGenerationCompiled C CodeS-Function(Windows DLL)6Processor-in-the-loopCodeGenerationProduction Processor7Hardware-in-the-loopCodeGenerationWiring andSignal ConditioningECU or MicroControllerReal-Time HIL System8代码生成驱动部分生成代码（通过Embedded Coder）MathWorks推荐使用非Hardware Support Package 方式作为最终生产环境– 生成的代码为应用层代码，调用芯片（板卡）厂商自带驱动– 源代码集成有助于差错和通过相关安全认证– Hardware Support Package主要用于前期验证代码为标准C，可以和任何操作系统、调度模式紧密集成效率高、可读性高、可靠性高支持AUTOSAREmbedded Coder通过IEC61508 、ISO26262、IEC62304、IEC50128、 IEC61511认证9符合AUTOSAR标准的控制软件开发AUTOSAR是一种汽车电子的标准架构，由ASW、RTE、BSW等层次组成。Simulink可通过Embedder Coder产生符合AUTOSAR架构的代码，该代码直接调用RTE接口。一般来说，Simulink支持两种开发模式：– 自上而下模式–指的是Simulink可以导入如Davinci Developer等基于标准AUTOSAR的架构工具的ARXML文件，然后在此基础上进行ASW内部的runnable的设计，在设计完成后可生成可调用RTE 的代码– 自下而上模式–指的是Simulink可以已经做好的控制模型，将原有的非AUTOSAR输入输出接口配置成AUTOSAR的输入输出接口，形成标准的ASW。此后，可生成可调用RTE的代码Simulink对AUTOSAR的支持可通过从网上下载AUTOSAR支持包来完成，无需额外的许可证支持。10ISO26262标准的合规（一）MathWorks产品对于ISO26262标准的合规主要体现在第六章和第八章。第六章为软 件部分，第八章为工具和支持过程。在第六章中，ISO26262提出了15个表格。 每个表格中针对不同的ASIL等级，对一些 软件开发过程中的技术做了不同层次的要 求。用户需要证明其软件开发过程符合这 些要求。MathWorks在IEC CertificationKit中的Model-Based Design for ISO 26262文档中对于每一个表格都有相应的技术应对。11ISO26262标准的合规（二）第八章中，ISO26262对开发过程中使用到的软件做了一些规定。MathWorks的Embedded Coder,Simulink Design Verifier, Simulink Check, Simulink Coverage, Simulink Test, PolySpace Bug Finder, PolySpace Code Prover 都被TU