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DSP在电梯全闭环位置控制系统中应用研究 　　摘要：提出一种基于数字信号处理器（DSP）的全闭环位置控制系统。介绍了系统的总体结构，硬件组成和软件设计方法。该系统充分利用了DSP片上资源丰富和运算速度快的优点，使所设计系统硬件简单并且具有较高的位置控制精度。 　　关键词： 电梯 数字信号处理器 全闭环控制 　　中图分类号：TU857 文献标识码：A 文章编号： 　　Research on the Application of DSP in Lift Full-closed Loop Position Control System 　　Abstract: A full-closed loop position control system based on digital signal processor (DSP) is presented. The design scheme, the hardware configuration and the software design method are introduced. It fully utilizes the wealthy sources and high-speed calculation function of DSP, simplifies the hardware, and has a good performance in position control. 　　Keywords:liftdigital signal processor full-closed loop control 　　引言 　　随着机电一体化技术的不断发展，对电梯的位置控制精度要求越来越高。由于机械传动误差、各种干扰和非线性因素的存在，传统的开环控制和半闭环控制在很多领域已很难满足定位控制的精度指标，所以高精度的全闭环运动控制技术正逐渐受到人们的关注。 　　基于上述问题，本文提出了一种基于数字信号处理器（DSP）的位置控制解决方案，对电梯主机采取全闭环的控制方式，旨在提高系统的位置控制精度，并且便于实现开放式结构。以下主要介绍系统的总体方案，硬件结构及控制软件设计。 　　总体方案设计 　　以DSP为核心设计位置控制处理单元，既充分利用DSP的片上功能外设，便于控制系统集成与实现，又发挥DSP处理速度快的优点，可以实现复杂的控制算法。同时考虑到电梯对高精度位置控制的要求，系统采用全闭环的控制方式。采用固定在轿厢上的旋转编码器作为位移的检测装置，直接检测运动部件的最终位移，将位置信号反馈到数字信号处理器（DSP），在数字信号处理器（DSP）中对位置反馈信号和指令信号进行比较，并按照一定的控制规律输出控制信号到驱动单元。控制系统结构如图1所示。 　　 　　 　　图1 基于DSP的全闭环位置控制系统组成 　　 　　系统采用全数字控制方式，位置环的控制??DSP位置控制处理单元完成，用来保证系统的稳态精度和动态跟踪性能，实现较高精度的位置控制，同时连接在电机输出轴的光电编码器反馈的速度脉冲信号进入电机驱动器构成速度环，主要是抑制速度波动起到稳速的作用。由图1可见，系统主要由DSP位置控制处理单元，伺服系统（驱动器和电机），机械传动部分，位置检测器构成。 　　系统硬件结构 　　本系统除了以DSP位置控制处理单元作为控制核心外，还包括位置反馈信号接口，与上位机通讯电路以及系统的抗干扰设计。 　　数字信号处理器 　　DSP芯片，也称数字信号处理器，是一种适合于数字信号处理运算的高性能微处理器。本系统选用TI公司TMS320F240型16位定点DSP芯片。它的内部为哈佛结构，流水线作业，在20MHz的内部时钟频率下，指令周期仅为50ns。它将实时处理能力与控制器的外设功能集于一体，大大简化了控制系统的体积。其事件管理模块中的正交编码脉冲（QEP)电路被使能后,可以对引脚CAP1/QEP1和CAP2/QEP2上输入的正交编码脉冲信号进行译码和计数。将光栅尺输出的正交编码脉冲信号连接到正交编码脉冲电路上,就可以对运动部件的位移进行快速可靠的检测。DSP内部的串行通讯接口（SCI）可方便地实现与上位机的异步通讯。TMS320F240片内具有544字的RAM以及16K的闪速存储器，可用来保存数据或存储程序，需要时可进行存储扩展。 　　位置检测原理 　　位置检测器采用增量式旋转编码器，增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。 　　增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相。A、B两组脉冲相位差90ordm;，从而可方便地判断出旋转方向。编码器轴转一圈会输出固定