第六章操纵系统盘算机帮助设计.ppt

,,,,,返回总目录,,,,,;采用MATLAB，不仅可以解决控制系统的分析问题，还能解决控制系统的设计问题，并使设计过程大大简化，大大提高设计效率。本章将详细介绍如何利用MATLAB提供的功能函数进行控制系统的设计。从内容安排上，本章将分别介绍工程上几种常见的控制系统设计方法及其基本原理、设计步骤和相应的MATLAB功能函数，然后分别以实例介绍控制系统的具体设计过程，并对设计结果进行校验和MATLAB仿真。,,,,,;概,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,述,,,,,;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;上述程序部分语句注释： [np,dp]=pade(tau,2);该语句是把延迟环节,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,转换为二阶传递函数，并把其分子和分母分别放到np和dp中。 上述程序运行后，得到的P、PI、PID控制器分别是PKp、PIGc、PIDGc，即 PKp,,,,,=1.5，,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,，,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(6.59) 式中，PID控制器的参数为：Kp=1.8，Ti=20，Td=5.0，则PID控制器的直观表达式为 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(6.60) 在P、PI、PID控制器作用下，分别对应的阶跃响应曲线如图6.23所示。 由图6.23可知，用Ziegler-Nichols整定公式设计的P、PI、PID控制器，在它们的阶跃响应曲线中，P和PI两者的响应速度基本相同，因为两种控制器求出的Kp不同，两种控制的终值不同，PI比P的调节时间短一些，PID控制器的调节时间最短，但超调量最大。,,,,,;PID控制器设计,,,,,;【例6.6】,,,,,在图6.1中，已知受控对象为一个四阶的传递函数 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,