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实习报告 实习目的 实习时间 实习单位和部门自动化制造装备的发展经历了由机械动力取代人力劳动、再由机械自动化取代人工操作、又由电气传动取代机械传动的演进过程，目前已进入由直接驱动取代传统驱动的崭新阶段。（图1、图2）。 图1.直驱电机 图2.直驱电机 直接电驱动伺服技术的和新技术理念是通过对与运动体直接耦合的电机进行直接控制，达到实现无传动环节的直线和回转运动目标的技术，其内涵是集运动机构、电机、运动控制三项技术于一体，进行综合平衡和优化的产物。基于直驱伺服技术的直动式工作台、回转工作台和单、双摆头消除了传统传动装置间隙、死区等先天的缺陷，具有更高的控制精度和更快的响应速度。 直驱技术既是各种自动化设备的共性技术，更是下一代数控机床及其他数控装备的共性技术，因为它已经渗透至装备制造业的各个领域中（图3），如： 数控机床和机器人领域，有电主轴引领，直线电机直接控制 直线运动，力矩电机实现直驱转台，直驱式机器人关节部件等； 数字化印刷机中的无轴传动技术； 采用直驱技术的高速缝纫机； 在半导体装备中，直驱技术具有不可替代性。因为直驱的控制灵敏，精度高，没有机械传动也就没有润滑，有利于保证半导体装备无污染的环境要求。 在天文仪器等科学仪器上，直驱技术可以实现平稳的超低速，超高精度天文跟踪。 在军事和医疗设备上，直驱技术也有大量的使用。 图3.直驱技术在个领域中应用 一、直驱伺服核心技术 1．高分辨率传感器的接入技术 在大多数高端应用如机床、精密仪器领域，直线轴和回转轴的伺服电机已普遍采用绝对式位置传感器，使得传统的旋转伺服电机的相位检测与伺服驱动器的数字式位置反馈接口不能满足应用要求，因此要解决直驱的应用问题，首先要解决绝对传感器的接入，包括总线接口或者是模拟量细分方法。 1.1.绝对位置编码器和增量式编码器 绝对位置编码器是指可以确切知道当前绝对相位角（相对于零点），绝对式编码器的计数方法是圈数×每圈脉冲+当前脉冲，因此一般读的时候是用通讯方式的，计数电路在编码器里面已经做好，并且带电池保持当前计数，有些伺服是用这种绝对式编码器。下面要说的是增量式编码器。 2增量式电机编码器基本分成两类50%占空比的方波信号，以及正旋波输出编码器。 脉冲倍频鉴相一般编码器的线数是没有细分的线数，也就是600线就是600线，1000线就是1000线（有时是1024线）。方波输出的有两种，单相编码器输出，往往只有一相脉冲，还有一个正交脉冲，有两相相位相差90度的脉冲。 编码器计数的时候可以只记上上跳沿，就是没有倍频（细分），单相脉冲记上跳和下跳，就是2倍频，正交脉冲记所有上跳沿，就是2倍频，记所有上跳和下跳就是4倍频，正交脉冲还有个鉴相的电路，所谓鉴相，就是有两相脉冲的超前滞后关系判断编码器的正转和反转。对于正旋波信号，由于是模拟量，细分的原理就不一样了，利用AD转换可以任意倍频，比如10倍频，100倍频。 ● 转台电机电磁结构设计 ● 转台机械结构及冷却、防护设计以及转台制造工艺 ● 直接电动式转台通用技术条件 转台电机试验和测试装置关键技术 ● 转矩角速度试验和测试装置 ● 动态加载装置 ● 实验和测试方法 3.1电机设计概要（图4） 图4. 电机设计计算程序流程 转台电机（力矩电机图5）的基本原理和永磁同步电动机是相同的，它是一种无结构的工具电机，由永磁转子和定子组成，不包括轴承端盖反馈装置， 转台电机通常设计成长径比小的结构，绕组节距为1，可获得高的转矩；多极结构实现低速平稳；双层分数槽，利于消除齿谐波和高次谐波；采用合理的磁钢结构实现气隙磁场的正弦性；采用合适的定子斜槽减少齿谐波；采用增大每极每相槽数，降低低速力矩波动。 图5.转台电机定转子 3.2 整体结构方案 直接电动式转台虽然抛弃了传统的涡轮蜗杆传动机构而采用直接电驱动来实现转台的回转运动，但跟传统回转台一样，整体结构如图6所示： 1）回转支撑轴系，既要保证高回转精度，又要实现高的机械动静刚度，这就要求轴系满足转台工作状态的载荷情况，又要具有低的轴向和径向跳动。 2）密封，转台在工作时要具有较高的防护等级，防止切削液和冷却液进入转台内部。 3）传感器的选择，传感器的选用既要考虑安装方便，又要根据转台控制精度选择适当价位和分辨率的产品。 与传统数控回转台不同，因为选用力矩电机直接驱动，发热大，必须考虑转台的冷却，才能实现大电流大扭矩。 图6.直接电动式转台整体结构 3.3 冷却结构设计 冷却采用管冷和槽冷一体化方案，水管环绕不嵌入加冷却水槽，如图7所示。 图7冷却水套 3.4 机械动静刚度测量 跳动：径向跳动轴向跳动3.5共振频率测量（图8） 图8. 共振频率测量系统示意图 3.6速度环刚度测量（