铸铁件清理机器人通信与监控系统的研究与开发-电子与通信工程专业论文.docxVIP

铸铁件清理机器入通信与监控系统的研究与开发摘要随着智能制造的发展，工业机器人的应用越来越广泛。在铸件清理领域，工 业机器人具有在恶劣环境下持续作业和高度柔性化的优势，可以针对铸件的不同 特征、清理方式与要求选取相对应的刀具。因此，完全可以替代人工对铸件进行 清理作业。铸铁件清理机器人通信与监控系统的设计主要包括PLC的数据采集与监控、 激光位移传感器的手眼标定算法研究、系统软件的开发三大模块。针对铸件清理机器人系统在打磨作业过程中可能存在异常情况。运用传感器 与智能控制技术，利用Modbus．RTU通信协议，实现可编程逻辑控制器(PLC) 与变频器的通信，PLC采集主轴运行时的参数，间接获取主轴承受力矩，实时调 整机器人进给速度。再配合主轴上的温度传感器，保证主轴运行安全，对异常作 业进行快速保护。实现了对主轴工作状态的监测，保证了系统的安全作业。针对工件在安装时存在的装夹误差可能导致机器人在清理时打磨到工件本体 的问题。通过在机器人末端安装激光位移传感器扫描工件，可以得到工件相对于 机器人世界坐标系的位姿，从而补偿装夹误差。在使用激光位移传感器之前，必 须对其进行标定。论文提出了基于标准平面和标准球面的两种标定方法，对机器 人进行了手眼标定实验。通过实验，利用matlab软件分别拟合平面和球面，计算 出激光位移传感器相对于机器人六轴法兰盘中心点的位姿，两种拟合结果都能够 达到精度要求。最后，通过MFC完成了铸件清理机器人通信与监控软件通讯、人机界面、 自适应算法等三大模块的设计。实现了工控机对工业机器人以及激光位移传感器 的控制。关键词：工业机器人；Modbus通信协议；激光位移传感器；手眼标定；人机界 面II万方数据工程硕士学位论文Abstractwith the development of intelligent manufacturing，the application of industrial robots become more widely．In the field of casting cleaning，industrial robot has a great advantage with continuous operation in harsh environments，which can select the corresponding tools in different characteristics of castings，Clearance and requirements．Thus，industrial robot can replace manual clean-up operations on thecasting．Communication and monitorin system of the robot is designed for cleaning cast iron which includes the design of PLC data acquisiton and control，the calibration algorithm of the hand-eye displament sensor and the development of software．Numerous methods have been proposed to address the problem of anomalies in the grinding operation process for casting cleaning robot system．Adopting sensors and intelligent control technology，Modbus·RTU communication protocol are included to communicate a programmable logic controller(PLC)and the inverter．It is necessary to be calibrated before using the laser displacement sensor．This paper presents two standard calibration method which include based on standard plane calibration method and based on standard spherical calibration method to calibration hands and eyes of robot．Through experiments，the use of mat