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第四章 频率特性分析方法 本章主要内容： 4.1 频率特性及其图示法 一阶线性系统 经拉氏反变换，有： ∴ 稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 推广到一般，得出以下结论： 4.1.1.2 频率特性的获取 (1)、已知系统传递函数，求频率特性 以一阶环节为例， 推广到一般的情况， 关于频率特性的总结： (2)、实验测定频率特性 4.1.2 频率特性的极坐标图 4.1.2.1 极坐标图 (2)、极坐标图的获得 4.1.2.2 一些典型环节的极坐标图 （2）放大环节 （4）积分环节与微分环节 （5）二阶环节 分析： 绘制概略极坐标图的方法如下： 常见极坐标图有三种形式（没有零点）： 2、1型系统（λ=1，有一个积分环节） 4.1.3 典型环节的对数坐标（Bode）图 （2） (3) 幅频特性的纵坐标 4.1.3.2 对数坐标图的特点 4.1.3.3 典型环节的对数坐标图 （2）一阶惯性（滞后）环节 画法： b）渐近线法 l? 在转折频率处，幅频特性的误差最大。其误差值： 讨论： （3）纯积分环节 若传递函数中有2个积分器串联， （4）纯滞后环节 （8）二阶惯性（滞后）环节： 1）逐点计算作图 2）渐近线法作图 总结： 4.1.3.5 绘制一般系统的对数坐标图的步骤 6) 绘制低频段的折线图，点斜式：w=1,20lgK的点，-20vdb/dec斜率。 （1）画法很简单，利用渐近线迅速画出各典型环节 的对数坐标图。 如： 幅频特性相加 相频特性相加 （3）对横坐标ω取对数刻度，可以扩大横坐标的频率 范围，既可以看到高、中频段的特性，又不降低 低频段（工作频率）的准确度。 （2）运算方便，串联环节总的对数频率特性，很容 易通过各典型环节的对数频率特性叠加得到。 （1）比例环节 分析： 0.1 1 10 0 20 ﹣20 0.1 1 10 ∠G 0° 90° ﹣90° Im Re K 如RC滤波器： 将ωT作为变量，以使不同T的环节能用相同的图形表示。 R C U1 U2 a）逐点计算法： 0.1 0.5 1 2 10 0 20 ﹣20 ∠G 90° 0° ﹣90° 0.1 0.5 1 2 10 l??相角对于ω=1/T频率点( )是斜对称的 画法： 低频段： 一条0db的直线。 高频段： 当 ● 直线斜率为 –20db/dec ● 与低频段渐近线交于Tω=1, 叫作转折频率。 0.1 1 10 0 20 ﹣20 l? 若需精确，可用校正曲线加以校正，一般校正以 上三点。 0.1 0.5 1 2 10 20 0db 0 －20 2）一阶惯性环节，相位角始终为负，输出相位落后 于输入，所以称为滞后环节，倒数称为超前环节。 如 ，互为倒数。 3）一阶滞后环节具有低通滤波特性 即：在低频段， 高频段， 输出复现输入。 输入信号被衰减。 1) 相角 对于转折频率点是斜对称的。 横坐标取 。 幅频特性是一条斜率为-20db/dec直线，且该直线通过 的点。 为一平行线。 0.1 1 10 20 0 ﹣20 0.1 1 10 ∠G 0° ﹣90° 幅频特性： 斜率为-40db/dec的直线。 相频特性： 若有几个积分环节可以以此类推。 0.1 1 10 40 0 ﹣40 0.1 1 10 ∠G 0° ﹣180° 横坐标：τω 纯滞后环节不影响幅频特性，只 影响相频特性（与比例环节恰相 反）。 ﹣180° ﹣90° 0.1 1 10 ∠G 0° 0.1 1 10 20 0 ﹣20 相角滞后随ω增加而迅速线性增加。纯滞后引起 的高频滞后是极为严重的。 以 为横坐标，ζ为参变量。取不同ζ值，算出: 0 20 40 ﹣20 ﹣40 ﹣60 0.1 1 10 0 ﹣45 ﹣90 ﹣135 ﹣180 低频段： 高频段： 当 时，即 时， 时，即