现代控制理论第一讲.pptVIP

现代控制理论 控制理论的发展简史 1. 经典控制理论 2. 现代控制理论 3. 智能控制 原始控制思想 可以追溯到几千年前： 1. 李冰父子的四川都江堰工程（信息反馈）； 2. 董仲舒的“天人感应” （原始反馈）； 3. 宋代数学家秦九韶的方程式求根法 （负反馈）； 中国古代自动装置 中国古代能工巧匠发明了很多原始的自动装置： 1. 指南车（基于双通道的扰动补偿原理） 2. 铜壶滴漏（负反馈原理） 控制和自动化技术发展 一.自动装置的出现和应用（18世纪以前） 二.自动化技术形成时期（18世纪末 — 20世纪30年代） 瓦特的飞球调节器 三.局部自动化时期（20世纪40-50年代） 1. 经典控制理论形成并发展；1945年美国数学家维纳出版《控制论》（Cybernetics)，为控制论奠定基础，并标志一门新学科的诞生；1954年钱学森出版《工程控制论》，为控制论开辟一个新分支。 2.PID调节器的广泛应用； 3.数字计算机直接控制生产过程。 美国数学家 Norbert Winner(1894-1964)震惊世界学术界的题为《控制论：或在动物和机器中的通信与控制》（Cybernetics or Control and communication in the animal and the machine)的著作，于1948年出版。 从此，控制论作为一门独立的、跨学科的新兴学科呈现在世界学术界。 1954年，中国科学家钱学森全面总结和提高了控制论在工程系统上应用的理论，并出版《工程控制论》（Engineering Cybernetics), 并为控制论开辟了一个新分支。 四.综合自动化时期（20世纪50年代至今） 航空航天技术的发展对控制理论提出了更高要求，并形成多个分支: 1.系统辨识（identification)、建模（modeling) 、仿真（simulation); 2.自适应控制（self-adaptive control) 、自校正控制器（self-tuning regulator); 3.遥测（telemetry) 、遥控（remote control) 、遥感（remote sensing); 4.大系统理论； 5.模式识别和人工智能； 6.智能控制（Intelligent control) 控制论、控制理论 控制论：研究动物、机器、自然和社会等系统中控制反馈和通信的共同规律的科学。 控制理论：在控制论出现之前，将通信、控制和反馈应用到工程和物理系统，所形成的对自控系统进行分析设计的数学理论和方法，又称“伺服机构理论”。通常认为“控制论”的一个分支“工程控制论”就是“控制理论”。 控制论 横跨技术、生物、社会和思维等领域，运用统一的科学语言、概念和方法处理这些领域中的问题。 控制论与其他学科的关系 国民收入反馈控制系统模型 人体血糖浓度控制系统 所有理论都是来从于实践，并在实践中得到检验和校正。 控制理论的发展又一次印证了这一真理。 现代控制理论 长安大学电控学院 现代控制理论发展的重要标志 航空航天技术的需求 为什么？ 因为： 地面站需要对宇宙飞船的运行 状态进行监测和实施有效控制。 经典控制理论不能解决的问题 1. 多输入-多输出系统； 2. 复杂的非线性系统； 3. 同时采用时域和频域分析法； 4. 不仅适合理论分析还要注重计算机数值计算。 状态空间法 就是基于一类所谓状态空间模型的方法。 什么是状态空间模型？ 是指：除了必需的系统输入（包括控制变量和扰动）和系统的输出（响应）之外，还需要选择一组变量（称为状态变量），用以刻画系统的内部行为。 状态空间模型的优点 1. 对于表示高阶线性以及多输入多输出系统非常有效； 2. 对于数值计算尤其方便。 经典控制与现代控制的关系 既相互独立, 又相互联系。 一方面, 经典控制理论的基本概念,在现代控制理论中得到延伸和应用; 另一方面, 经典控制理论在现代控制理论的影响和推动下, 也得到了适应性发展。 控制的两个主题 反馈控制、最优控制. 反 馈 反馈的实质：就是根据过去的操作情况去调整系统未来的行为。 反馈的精髓：以测量到的误差来减小误差。 关键问题: 新系统的稳定性和动态特性。 最优控制  寻找一个使系统性能指标最优的控制输入信号。 反馈控制：可以基于许多简化的假设或系统的特性不是很确切的情况，但反馈控制不一定是最优的。 最优控制：一般需要比较精准的数学模型，但对于有复杂因素作用的情况，不一定能够达到最优控制的效果。 反馈与最优的关系 最优控制可用反馈来实现，反馈之中有最优控制。