变负载直流电机双闭环调速系统非线性建模分析-nonlinear modeling analysis of variable load dc motor double closed loop speed control system.docxVIP

1绪论1.1课题提出的背景及研究意义随着国防现代化和先进自动化技术的发展，特别是在控制精度要求很高的智能系统中，诸如各类机器人、医疗器械、精密定位系统、精密仪器仪表、汽车工业、电子半导体设备等，对执行与驱动单元和复杂被控对象准确建模提出了更高的要求，以什么样的模型在什么样的程度上，代替实际系统进行控制系统的设计，是控制系统设计首先应当解决的关键问题之一，能否准确建立实际系统的模型对控制系统的品质好坏起决定作用。在智能的高精度直流伺服调速系统中，比如高精度的数控机床，直流电机作为执行元件被广泛的应用，为了得到执行与驱动单元较好的静、动态性能，目前普遍采用的是构建电流、转速双闭环调速系统(DLM)来控制直流电机[1]，它具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点。对双闭环调速系统的研究已有很多先例，但大部分研究都集中在控制器内部结构和控制参数的整定之上[2-4]。而双闭环调速系统往往被作为执行机构的控制器而成为实际系统中的一个重要组成部分。为了更好地对整个系统进行设计与研究，准确地建立双闭环调速系统的模型十分必要。直流电机双闭环调速系统存在包括饱和非线性在内的非线性环节，是直流调速系统的重要研究方向，并且理论上闭环系统的模型参数辩识一直是模型辩识的研究热点和难点。对于存在非线性的双闭环直流电机调速系统辩识的模型要达到实用尤其困难，所以本课题对非线性双闭环调速系统辩识方法对于模型辨识理论也有着重要意义。另外负载扰动也是影响实际双闭环调速系统动态性能的重要因素之一，在实际系统中必须加以考虑。所以对双闭环调速环节建立结构正确，参数准确的模型不仅是对建模理论的丰富和发展，而且获得的模型和建模方法对机器人、智能汽车、高精度装备制造加工等工业领域具有广阔的应用前景和实际参考价值。1.2本课题研究现状和存在的问题①目前针对直流电机双闭环调速系统有如下模型：1)理想模型前期由于控制精度要求不高，往往将直流电机双闭环调速系统看成一个忽略动态过程的理想模型。例如文献[5-7]把双闭环调速系统视为一个忽略动态过程的、理想的、无静差稳态数值的理想模型响应，与实际系统存在较大偏差。2)二阶线性模型随着控制系统要求和控制精度的不断提高，传统的将直流电机双闭环调速系统看成一个忽略动态过程的理想模型给控制系统带来的较大误差已经不能完全满足实际控制系统设计的要求，所以前人通过对双闭环调速系统机理模型进一步研究，将其用二阶线性模型描述。文献[8]根据系统阶跃响应构建出直流电机双闭环调速系统的数学模型，用Matlab模拟出传递函数，把系统近似看作二阶响应，从得出的轨迹看误差较大。文献[9-10]忽略了双闭环调速系统的饱和非线性，对双闭环调速系统采用了二阶线性模型来进行研究。经过在不同转速给定下实验，比较二阶线性模型的响应曲线与实际双闭环调速系统的响应曲线，可以看到二阶线性模型的结构不能完全反映双闭环调速系统。文献[11]把双闭环调速系统看成二阶无滞后传递函数模型，并利用直接参数辩识方法描述了直流电机的数学模型，使模型精度有了一定改善。3)考虑非线性环节的模型由于二阶简化模型忽略了直流电机双闭环调速系统中的饱和非线性环节，所建立的模型和实际系统有很大的差异，一些学者考略饱和非线性对直流电机双闭环调速系统的影响建立出和实际系统较为接近的模型。诸如文献[12]研究了饱和非线性直流电机系统的系统模型；饱和非线性的直流电机系统的系统模型与实际系统较为贴近，但是该模型比较复杂，不利于分析运用。文献[13]研究了有滑动约束存在时的模型。文献[14]考虑直流电机运行在零速度附近所产生的非线性摩擦力的影响，建立了直流电机的非线性模型。文献[15]在Matlab的Simulink环境下，分析了饱和限幅问题对双闭环调速系统不同阶段的影响，在速度调节器中采用不同限幅方法会得到各种不同的仿真结果，但是其将饱和限幅都是加在转速环外，与实际系统有一定差异。以上文献都得出了较为复杂的模型结构，模型越复杂，越难于实现；而过于简单的模型和实际差异又太大，甚至难于体现出系统的一些基本动态特征。②针对双闭环调速系统模型参数辨识主要有：1)直接测量法对双闭环调速系统模型参数辨识常使用直接测量法，为避免使问题过于复杂化，直接测量法需对所研究的对象提出假定，而这些假定往往不一定能符合实际情况，且过程的机理有时也不能完全知道。另外，系统的诸多因素也可能不断变化，而又难以准确描述，此方法对存在非线性的双闭环调速系统辨识的模型参数往往难用于实际系统。文献[16]首先对直流电机双闭环调速系统进行机理分析，最终得到系统的机理模型，根据机理模型在MATLAB上建立了转速、电流双闭环直流调速系统的仿真模型。文献[17]通过机理解析法建立各个环节的数学模型和传递函数的参数最后进行了软件仿真，其分析过程复杂，不利于在实际系统应用。