自动控制理论（邹伯敏第三版）第06章ppt课件.pptVIP

第六章;第一节 引言;第二节 超前校正;图6-4 零、极点分布;图6-6 超前校正装置的博得图;Date;Date;基于频率响应法的超前校正;2）绘制校正前系统的伯特图，由图得;自动控制理论;第三节 滞后校正;基于根轨迹法的滞后校正;要求Gc(s)的零、极点必须靠近坐标原点，其目的：;图6-17 校正后系统的根轨迹;5）由作图求得Gc(s)的零、极点;基于频率响应的滞后校正;3）选择新的ωc;5）校正后系统的Bode图;第四节 滞后-超前校正;自动控制理论;图6-21 滞后-超前校正装置的伯德图;图6-23 控制系统;4）计算sd处相角的缺额;自动控制理论;6）根据β值选取T2;基于频率法的滞后-超前校正;自动控制理论;自动控制理论;第五节 PID控制器及其参数调整;自动控制理论;方法一;图6-45 具有周期Tc的持续振荡;;图6-47 具有PID控制器的控制系统;图6-48 式(6-30)所示系统的单位阶跃响应曲线;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;图6-58 例6-9中校正后系统的框图