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水声定位在动力定位系统中应用和试验方案 　　摘 要：本文简述了动力定位系统（DP-2）的基本组成和工作原理，着重分析了本型船舶的特色装备――高精度水声定位系统（HIPAP）及其辅助系统声速剖面修正系统（svp）在动力定位中的应用及试验方案。 　　关键词：高精度水声定位系统；动力定位系统；声速剖面修正系统；试验方案 　　中图分类号：U666.7 文献标识码：A 　　1 引言 　　围绕海洋权益的国际争端不断增加，其中尤以争夺海洋资源问题最为突出，海上权益已成为各国的关注焦点。随着我国国力的日益强大及海洋开发技术的发展，海洋平台建造以及海底资源开发将逐渐增多。为此，我司打造了一型基于动力定位系统（DP-2）的高科技工程船舶。同时为了满足DP-2双冗余双备份的技术要求，本船除了配备标准的DGPS位置参考系统外还配备了高精度水声定位系统（HIPAP）以及声速剖面修正系统（SVP），以实现定位方式的备份和提高定位的可靠性。 　　2 动力定位（DP-2）控制系统 　　DP就是我们常说的动力定位系统，它涉及船位测量技术、船舶水动力和操纵性、现代控制理论和智能控制、实时控制计算机系统、海洋环境力测量、动力装置和推力器性能以及仿真技术等，其作用是在风、浪、流、涌的干扰情况下，不借助锚泊系统，通过位置参考系统（如DGPS，HIPAP）、航向参考系统（如电罗经）、运动参考系统（MRU2＼MRU5）、环境参考系统（如风速风向仪），将各种传感器所收集的数据送到处理单元进行计算，并将计算结果与模型中的预定数据做比较后，通过调节自身的推力器系统（如全回转推进器，首侧推等）使船舶实现对纵荡、横荡、 首摇三个自由度的控制，从而保持船在设定的位置和首向，或者使船按设定运动轨迹运行的闭环控制系统，基于此来完成各种复杂的水面和水下作业；（DP-2）中的2表示Class2，是DNV等船级社规范里的等级，简单的理解就是具备两套各自独立的控制器、环境传感器以及不间断电源（UPS），并配备两套母联的智能电站工作的系统，它们相互备份，即冗余系统。由于本型船在作业时经常需要按预定轨迹低速航行或保持位置，可见DP-2系统实为该型船舶的必备及核心装备。 　　本船的基本配置（由康斯伯格公司提供）如下：两套冗余控制器、两套操作站，两套差分GPS、两套卫通差分（SPOTBEAM）、两套地面台差分（IALA）、两套罗经、三套运动传感器、两套风速风向仪、两套不间断电源、一套简易控制站、一套数据记录仪以及一台报警打印机。 　　3 高精度水声定位系统（HIPAP） 　　高精度水声定位系统（HIPAP）由操作站、收发机、携带换能器的升降机构（可伸出船体下5m）、升降机构操作台、升降机构遥控操作面板、海底阀以及水声应答器组成。 当海底阀打开，换能器被升降机构伸出置于船体下部，应答器被布置到海底后，换能器便可以发出询问信号。应答器时刻监听询问信号，当应答器接收到询问信号后其以自身频率进行应答。换能器接收到应答信号后便可以测定其到应答器的距离和方向。这种方式通过利用海底应答器可以确定船舶的位置，是独立于DGPS位置参考系统的第二类位置参考系统。实际使用时根据所匹配的换能器个数与水声应答器的个数的不同，又可以分为LBL（长基线水声定位）、SBL（短基线水声定位）和SSBL（超短基线水声定位）三种定位方式，目前我船的配备为换能器一个（Hipap 350型）、SPT319/R应答器（大型带释放机构）两个和MST319/N应答器（小型悬浮式）4个，主要用于实现SSBL定位，即超短基线水声定位，如图1所示。 　　4 声速剖面修正系统（SVP） 　　声速剖面修正系统（SVP）实际是一个水声定位系统的辅助系统。根据声学原理，声音在水中的传播速度依赖于盐度和温度，声速随水温增加而增快，随水温降低而减慢，随盐度增加而增快，随盐度降低而减慢。从海面到海底根据深度不同有很多个盐度层与温度层。当声波通过不同的温度层和盐度层时，声线方向会发生弯曲。当从水面到水底的速度增大（盐度/或温度更高）时，声信号路径将向上弯曲。当从水面到水底的速度减小（盐度/或温度更低）时，声信号路径将向下弯曲，如图2所示。 　　声波沿着一条因盐度和温度分层的、从海面到海底而往返于换能器与应答器之间的路径，就产生了误差，这个误差随深度的增加而增大，例如在本船设计的300 m深的水下进行高精度作业时，声波往返的总行程就达到了600 m，这个误差被成倍甚至是成数量级的放大，这在高精度的水下作业时是不允许存在的。声速剖面修正系统（SVP）的作用，就是利用绞车在作业海域垂直释放一个声速测量拖曳（释放的深度由作业的深度决定），该拖曳在入水后不断释放声速测量声波，同时拖曳自身配备有压力传感器，可以通过实时的压强测量来判定当前所处的深度，只要在入水前对其设定一个固定层深