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PAGE \* MERGEFORMAT 2毕业设计(论文)开题报告题目：某大型铣床辅助换刀机械手的结构设计系 别 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 年 月 日 PAGE \* MERGEFORMAT 61.毕业设计（论文）综述1.1意义及背景工业机械手是近代自控的重要技术，也是现代制造生产的重要组成部分[1]。自动换刀装置是在数控加工中心起到非常重要作用的装置，尤其是在工件被装夹中实现多道加工工序。自动换刀装置主要由三部分组成，分别为刀库、机械手和驱动装置[2]。对大型铣床设计一机械手，与刀库和驱动系统相配合，辅助完成自动换刀的功能，是典型的机电一体化产品。由于其高的可靠性和高的精密性，具有其它机电产品所无法替代的作用。本课题的设计，让学生开始掌握机电一体化产品的设计，熟悉机械产品的设计过程，为自动机械设计奠定了良好的基础。1.2国内外发展现状起始于上世纪70年代，工业发达国家迅速发展自动换刀装置的研究。1983年，数控刀具锥柄被标准化，自动换刀装置结构被统一[12]。目前自动换刀装置都被诸多国家成功应用到高端加工中心上[3]。例如， CHIRON公司设计的FZ08S和FZ08W加工中心用的换刀机械手[12]各自对应一个刀具，其刀库随着主轴在周围一起移动，对刀时，换刀所需时间仅仅0.5s,切削时，换刀时间仅需1.5s[3]。Burkardt和WeberGmbH公司设计的MC325、MC325-TWN加工中心[12]用的转塔刀库带有回转刀具和托盘的交换系统，其换刀时间与换位进给时间相等，切削时，换刀时间为2s[3]。我国对加工中心和自动换刀装置的研究相比于工业发达国家相对落后[3]。上世纪80年代起，自动换刀装置先后被诸多机床厂和集团研究与开发。如大连机床集团自主研发的装置最短对刀与换刀时间已达到2s以内[5]。2.本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案、研究方法或措施2.1主要内容1） 主要参数：（1） 被抓住的刀具重量：60kg；自由度的个数：3；坐标形式：圆柱坐标；最大工作半径：840mm；（2） 手臂运动参数：回转范围：0-180o，回转速度：50os-1，伸缩行程：600mm，伸缩速度：40mm s-1，升降行程：400mm，升降速度：40mm s-1；（3） 手腕参数：回转范围：0-180o，回转速度：20os-1，手指夹持范围：Ф 60-180mm，定位精度：±1mm2） 了解国内外机械手研究的现状，熟悉换刀械手的工作机理，确定自由度； 3） 拟定整体方案，特别是考虑机械本体与传感、控制方式有机结合的设计方案；手部、腕部、臂部和机身结构的设计；各部件的设计计算； 4） 工业机械手总装的设计和绘图（包括传动部分、执行部分、驱动部分）； 5） 设计与绘制液压原理图。 2.2拟采用的研究方案目前，国内用机械手在刀库和主轴之间换刀主要有两种类型，分别为单臂机械手和双臂机械手，如下图所示： （a） 单臂机械手 (b) 双臂机械手 (c) 双臂机械手 (d) 双臂机械手图1.1 手臂结构单臂机械手，如图a和b所示。具有一个手臂的换刀机械手分为单爪式(如图a)和双爪式（如图b）。单臂单爪机械手仅有单爪执行，耗时长，结构简单。单臂双爪机械手可以回转180°同时拔刀和插刀，耗时短，较为常用。双臂机械手，如图c和d所示。其抓刀和换刀于人手类似，除了换刀有些还可以运输刀具。结构较复杂，耗时短。因此综上所述，相比较运动时间短，换刀快速又结构简单，换刀时不影响其他刀具且使用广泛这些因素考虑，我选择设计单臂双爪回转式机械手。按机械手手臂不同的运动形式及其组合情况可分为：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节