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快速图像分割算法及在MSRS NAO中应用 　　摘要：针对MSRS NAO仿真机器人的彩色图像分割问题， 提出了一种改进的快速颜色阈值分割算法。首先利用手工颜色标定对被标识物采集其最大、最小值、出现频率最大的HSB值，相对于自动颜色标定的方法更加准确，针对性更强。为了简化计算，进一步提出了元素值为布尔型的索引表，通过逻辑与运算为真来标识物体；最后设计了一个类型矩阵，元素的值不仅可以标识每种物体，而且可以方便地进行逻辑与和逻辑或运算，并给出了针对多个物体的标识算法。实验结果表明，改进后的算法对多个物体的标识，准确性得到了很大提高，改善了算法的时间复杂度，速度提高了近4倍。 　　关键词：MSRS NAO ；颜色阈值；手工颜色标定；快速分割算法 　　中图分类号：TP39文献标志码：A 　　NAO类人仿真比赛采用微软公司的Microsoft Robotic Studio作为仿真环境，以Aldebaran公司的NAO机器人为仿真模型（简称 MSRS NAO）。MSRS NAO视觉系统需要对真彩色图像和动态目标的实时识别。一个鲁棒、准确、实时的视觉系统，直接影响到后续决策，直接关系到比赛的结果。 　　足球机器人视觉系统在处理方法和步骤上与一般的图像识别系统很相似，但又有其重点和难点。首先，虽然场地上的球、球门和角柱等物体颜色和形状已知，但由于光照、运动及遮挡等问题，导致颜色和形状提取、识别困