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基于PLC和液压控制挖掘机教学模型系统设计 　　【摘要】本文针对YZ-01基本型液压传动试验台自带液压挖掘机模型进行控制系统的设计，采用型号为FX1S20MR的三菱PLC及液压延迟回路进行液压挖掘机模型的硬件和软件设计，经过验证本文设计的PLC和液压控制系统可以较好并可靠的实现该模型的手动和自动控制，具有重要的借鉴意义。 　　【关键词】三菱PLC；液压；挖掘机 　　1.引言 　　挖掘机是一种使用比较广泛的大型工程机械[1]，目前，我国正处在各方面基础设施建设的高峰期，挖掘机市场已成为世界用量最大的市场之一。然而我国的挖掘机市场主要由国外品牌占据，国内只占有较小的份额，所以对于挖掘机的教学和研究显得十分重要。最初挖掘机是手动的，经过了一百三十年的发展，经历了由蒸汽驱动到电力驱动及内燃机驱动挖掘机逐渐发展到机电一体化的液压挖掘机。现在主要使用的挖掘机包括两类液压挖掘机和机械挖掘机[3]，液压挖掘机的产量占据了大部分[3]，我院作为教学单位进行液压挖掘机教学模型的教学研究就显得非常重要[2]。 　　传统的挖掘机控制大多采用电气控制[1]，电气控制对于简单的控制系统比较方便简单易于理解，但是对于复杂的挖掘机控制系统，电气控制就暴露了比较多的缺点比如接线比较复杂，维修比较困难等缺点。可编程控制器（PLC）产生于60年代，由于具有体积小、重量轻、功能强、耗能低、可靠性高、安装方便、编程简单等特点，在我国已有30年的发展历史[3]，广泛应用于各个经济领域，是新一代应用比较广泛的工业控制装置。我国挖掘机生产起步较晚，50年代才开始生产机械式挖掘机，PLC的产生给我国赶超外国挖掘机技术带来了新的契机。本文采用三菱最基础的PLC芯片FX1S20MR作为控制器，设计了液压挖掘机模型的控制系统，具有较高的性价比和可靠性，最终取得了比较理想的效果，对于教学及实际应用具有较高的借鉴意义。 　　2.硬件系统设计 　　2.1 液压硬件系统设计 　　本文针对的YZ-01基本型液压传动试验台所带的液压挖掘机模型具有8根油管，分成4对油缸，分别是液压挖掘机模型的旋转油缸，动臂油缸，斗杆油缸，铲斗油缸。其中旋转油缸控制液压挖掘机模型左右旋转，动臂和斗杆油缸控制液压挖掘机模型连杆的高度和距离的准确位置，铲斗油缸控制液压挖掘机模型的铲斗的挖放动作。本文采用液压延迟回路来进行液压挖掘机模型的油路设计。具体油泵出油后采用溢流阀进行调压，调压后将油路分成四部分，分别通过3位4通电磁换向阀连接到四对油缸上。具体如图1所示。 　　其中上图中字母A、B、C、D、E、F、G、H，分别代表不同的油管。字母具体含义分配如下：A代表是旋转油缸左转油管，B代表旋转油缸右转油管，C代表动臂油缸伸出油管，D代表动臂油缸收缩油管，E代表斗杆伸出油管，F代表斗杆收缩油管，G代表铲斗放油管，H代表铲斗挖油管。电磁阀接通时油路流向不同的地方，电磁阀采用字母及数字Y0到Y7表示，具体含义如下：电磁阀Y0接通时油路流向旋转油缸，挖掘机左转而电磁阀Y1接通时挖掘机右转；电磁阀Y2接通时油路流向动臂油缸，挖掘机动臂升高，而电磁阀Y3接通时挖掘机动臂下降；电磁阀Y4接通时油路流向斗杆，挖掘机斗杆抬高，而电磁阀Y5接通时挖掘机斗杆降低；电磁阀Y6接通时油路流向挖斗，挖斗挖，而电磁阀Y7接通时挖斗放。 　　2.2 PLC的硬件设计 　　控制系统采用三菱公司的FX1S20MR为控制器。FX1S20MR控制器外部总触点有20点，其中输入12点输出8点。其采用的供电电源为交流220V，输出电源为直流24V。经过分析本设计分配11点为本控制系统的输入，具体为：X0――挖掘机停止按钮X1――自动按钮，X2――手动按钮，X3――挖掘机左转按钮，X4――挖掘机右转按钮，X5――挖掘机动臂升高按钮，X6――挖掘机动臂降低按钮，X7――挖掘机斗杆抬高按钮，X8――挖掘机斗杆降低按钮，X9――挖掘机挖斗挖，X10――挖掘机挖斗放。分配8点为本控制系统的输出，分别为：Y0――挖掘机左转，Y1――挖掘机右转，Y2――挖掘机动臂升高，Y3――挖掘机动臂降低，Y4――挖掘机斗杆抬高，Y5――挖掘机斗杆降低，Y6挖掘机挖斗挖，Y7――挖掘机挖斗放。具体接线图如图2所示。 　　3.挖掘机软件设计 　　3.1 总体功能设计 　　液压挖掘机软件总体功能设计一般分为自动过程和手动过程。自动过程实现自动连续的动作，方便解放人力工作，同时在紧急或者特殊情况下应当设置可以手动操作的按钮，以方便应对具体的特殊情况。具体应用程序设计为：当按下自动按钮，调用标号为P0的自动程序，当按下手动按钮时，调用标号为P1的手动程序。根据上文的输入输出接口分配及程序要求，采用三菱编程工具GX Developer 8.52设计的总体梯形图程序如图3所示。 　　3.2 自动程序设