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第六章 控制系统的校正方法 目的 掌握改善系统性能指标的校正思路与方法 2. 作固有特性 L0(ω),求取固有性能指标 3. 计算校正装置需补偿的相角 φm(ω) 4. 确定校正后的ωc 5. 确定校正装置的转折频率 6. 增益补偿 6. 校正后的系统开环传函 7. 校验 满足要求 * 内容 系统校正的基础及思路 根轨迹法校正 频率法校正 某个系统 系统分析 系统表现如何 性能指标 给定性能指标 系统不满足 系统改造 分析 正面问题 反面问题 §6.1 系统校正基础 1.系统校正的依据 — 性能指标 稳态性能指标 稳态误差 静态误差系数 无差度 频域：开环增益 低频段斜率 开环截止频率 中频段斜率 中频段宽度 高频衰减率 幅值裕度 相角裕度 谐振频率 谐振峰值 闭环频带宽度 动态性能指标 时域：上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 振荡次数 2.校正的结构 串联校正 开环传函 优点：装置简单 调整方便 成本低 并联校正 局部闭环传函 优点：高灵敏度 高稳定度 §6.2 根轨迹法校正 1．改造根轨迹 增加开环极点对系统的影响 例 增加开环极点，使闭环根轨迹在 实轴分布发生变化， 使根轨迹走向右移，稳定性变差。 增加开环零点对系统的影响 例 增加开环零点，使闭环根轨迹在 实轴分布发生变化， 使根轨迹走向左移，稳定性变好。 增加偶极子对系统的影响 一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极点，称为偶极子。 传函 模 幅角 增益 增加偶极子 使增益改变 主导极点的位置与性能指标的关系 2．串联微分校正 校正装置 传函 微分校正装置 可提供正相角 当系统根轨迹需 左移时采用此装置 微分校正 例：已知系统的开环传递函数为 要求：阶跃响应时，Mp 20 ?，ts 2 秒，试用根轨迹法作微分校正。 解： 1．作原系统的根轨迹图 2．计算原系统的性能指标 3．根据性能指标，确定系统的闭环主导极点 由图读出： 4．在新的主导极点上，由幅角条件计算需补偿的 相角 5．由作图法确定校正装置的零、极点 6．由幅角条件确定增益补偿值 3．串联积分校正 校正装置 该校正网络可提供一对积分偶极子以满足稳态性能的要求 积分校正 例: 已知系统的开环传递函数为 要求：1）? ≧0.45，?n ≥2， 2）Kv ≥15 1/秒,设计校正装置。 解: (1) 作原系统的根轨迹 2. 检验动态性能 3. 在根轨迹上确定满足性能指标的区域 4. 在满足性能指标的区域的根轨迹上确 定主导极点 5. 确定主导极点上的根轨迹增益 6. 检验稳态性能 7. 确定积分校正装置 要求 增益补偿 取 积分校正装置为 §6.3 频率法校正 1.超前校正 校正装置 当 最大相角为 此时 超前校正装置可提供正的相位角， 可弥补被校正系统的相角裕量的不足 校正步骤 作原系统的伯德图L0 (?) 检验稳态性能，若不满足，提升曲线L0 (?) 计算原系统的 若 采用超前校正装置校正 计算校正装置所需提供的最大相角 则校正装置的衰减率 计算校正后的 原系统中 对应的频率即为校正后的 计算校正装置的转折频率 校正装置传函 校验 例：角位移随动系统的开环特性为 要求（1） r(t) = t 时，ess≤ 0. 1 弧度 （2） ?c ≥4.4，?c ≥45? 用频率法设计校正装置。 解： 1. 满足稳态性能，确定开环增益 *