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第 8 章 系统辨识 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第8章 系统辨识 自动控制理论是基于被控对象的数学模型来分析和设计控制系统的。因此，建立系统的数学模型是现代控制理论研究的基本问题之一。“系统辨识”的任务是研究建立系统数学模型的方法。 本章简要介绍系统辨识的基本概念、最小二乘参数估计方法和系统结构辨识方法。 第8章 系统辨识 8.1 系统辨识的概念 8.2 线性静态模型的最小二乘参数估计 8.3 线性动态模型的最小二乘参数估计 8.4 最小二乘参数估计的递推算法 8.5 线性系统的结构辨识 8.6 闭环系统的可辨识性 8.7 MATLAB在系统辨识中的应用 8.1 系统辨识的概念 8.1.1 系统辨识的定义 建模的两大类方法：分析法和实验法。 分析法建模是应用各种科学定律，根据系统中各个变量之间的因果关系，推导系统的数学模型。 系统辨识是在输入和输出信息的基础上，从一类系统中确定一个与所观测系统等价的系统。 系统辨识定义包括三个要素：输入输出数据，模型类，等价准则。 系统辨识是按照一个等价准则，在模型类中选择一个与输入、输出数据拟合得最好的模型。 8.1 系统辨识的概念 8.2.1 参数估计问题 如果模型准确，测量数据也准确，则只要n组测量数据，构成下列线性方程组，解线性方程组就可唯一地确定系统参数 8.2.1 参数估计问题 如