第三章 计算机控制系统的数学描述5脉冲传递函数矩阵.pptxVIP

对方程式（3.160）和（3.161）进行Z变换，可得 当系统的初始状态为静止（即 ）的条件下，得 (3.162)和 (3.163)其中 (3.164)称为脉冲传递函数矩阵 。它是一个 维矩阵，反映了多输入多输出离散系统的动态特征。因为矩阵 的逆阵可表示为所以， 脉冲传递函数矩阵可写成 (3.165)显然， 的极点就是=0的零点。离散系统的特征方程式为 (3.166)或(3.167)其中系数 与矩阵 的各元素有关。2、权序列矩阵将方程式（3.163）改写为 (3.169)如果 个输入端同时加上输入信号的z变换，那么在第 个输出端上的响应所对应的z变换式为 (3.170)其中 的物理意义是，当系统的初始状态为静止的条件下，在第 个输入端施加一串单位脉冲 ，那末在第 个输出端上响应所对应的Z变换式就是 。因为 可以展开为无穷级数，即 (3.171)将（3.171）式代入（3.164）式中，得 (3.172)那么 (3.173)称为权序列矩阵。 它的物理意义是，当系统的初始状态为静止的条件下，在各输入端同时施加一串单位脉冲 ，那么系统的响应矩阵就是权序列矩阵。可见，权序列矩阵的概念是单输入单输出系统的权序列 的推广。参照Z变换的定义， 可写成 (3.174)比较式（3.174）和式（3.172）中 的各项的系数，可得权序列矩阵为因此，权序列矩阵可写成 (3.175)由方程式（3.163）可见，输出信号 可以表示为权序列矩阵和输入信号的z变换的卷积和，即 (3.176)例3.11 求下述离散状态方程和输出方程的脉冲传递函数矩阵和权序列矩阵解：由方程式（3.164），得对 进行z反变换，可得权序列矩阵为或，由方程式（3.175），得因为 所以3、脉冲传递函数矩阵的不变性对方程式（3.160）和(3.161)所示的离散状态方程进行线性非奇异变换时，脉冲传递函数矩阵是不变的。令其中 P 为 nxn 非奇异矩阵，得 (3.177) (3.178)其中 G,H,C,D 与 、 、 、 有下述关系因为 因此 (3.179)还可以证明，当系统的状态方程进行线性变换时，特征方征式 也是不变的。 由（3.160）式可见，当系统的状态方程进行线性变换时，也就是说，取不同的状态变量 时，系统的脉冲传递函数矩阵是不变的。 多输入单输出系统权的概念可从卷积角度解释Delta输入的输出，与系统方程有关非奇异变换的几何含义？对控制有何意义？