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理论力学第9章 点的合成运动运 动 学 本章重点、难点 ⒈重点 点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 ⒉难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念， 以及动点、动坐标系的选择。 本章重点、难点 ⒈重点 点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 ⒉难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念， 以及动点、动坐标系的选择。 本章重点、难点 ⒈重点 点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 ⒉难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念， 以及动点、动坐标系的选择。第9章 点的合成运动 §9–1点的合成运动的概念 §9–2点的速度合成定理 §9–3牵连运动为平动时点的加速度合成定理 §9–4牵连运动为转动时点的加速度合成定理 习题课　前两章中我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考体的。然而在实际问题中，还常常要在相对于地面运动着的参考系上观察和研究物体的运动。例如，从追赶向前行驶轮船的快艇上观察轮船的运动，轮船是向后倒退的；坐在行驶的火车内观看相对地面铅直下落的雨点是向后斜落的等。　为什么在不同的坐标系或参考体上观察物体的运动会有不同的结果呢？我们说事物都是相互联系着的。下面我们就将研究参考体与被观察物体运动之间的联系。为了便于研究，下面先来介绍有关的概念。运 动 学§9-1　点的合成运动的概念 一．坐标系 — 静系 动系　1.静坐标系：把固连于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。　2.动坐标系：把固连于相对于地面有运动的物体上的坐标系称为动坐标系，简称动系。例如固连在行驶列车车厢的坐标系。点的运动运 动 学二．动点：作为研究对象的运动着的点。三．三种运动⒈ 绝对运动：动点相对静系的运动。⒉ 相对运动：动点相对动系的运动。刚体的运动 绝对运动中,动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速度 与绝对加速度 。 相对运动中,动点相对于动系的速度和加速度称为相对速度 与相对加速度。 在某一瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的点 M′点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的 牵连速度 与牵连加速度 。运 动 学⒊ 牵连运动：动系相对于静系的运动。　四．三种速度与三种加速度⒈ 绝对速度与绝对加速度⒉ 相对速度与相对加速度⒊ 牵连速度与牵连加速度运 动 学 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的 M′点，称为牵连点。因此，牵连运动中,牵连点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度与牵连加速度。五．点的合成运动合 成动点 M 因动系的牵连运动而有的运动动点 M 相对动系 的相对运动动点 M 的绝对运动分 解六．动点与动系的选取原则⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条简单、明了的已知轨迹曲线 —-圆弧或直线。下面举例说明以上各概念：动点：动系：静系：AB杆上A点固连于凸轮上固连在地面上绝对运动：运 动 学 动点A静系绝对轨迹：铅直直线相对运动：牵连运动：运 动 学动点A动系（凸轮）相对轨迹：曲线（圆弧）静系动系（凸轮）直线平动绝对速度 ：牵连速度 ：相对速度 ：运 动 学绝对加速度：相对加速度：牵连加速度：运 动 学运 动 学动点：A（在圆盘上)动系：静系：固连机架固连摆杆绝对运动：动点静系相对运动：动点动系（摆杆)相对轨迹为沿摆杆的直线牵连运动：动系（摆杆)静系定轴转动动点：A1（在摆杆上)静系：动系：固连机架固连圆盘绝对运动：静系动点A1动系（圆盘)动点A1相对运动 ：轨迹为未知曲线牵连运动：动系（圆盘)静系定轴转动运 动 学 若动点A在偏心轮上时，动系固连AB杆，绝对运动轨迹为以OA为半径的圆，而相对运动轨迹为未知曲线。动点：A(在AB杆上)静系：固连地面动系：固连偏心轮绝对运动：动点A绝对轨迹：铅直直线静系相对运动：动点A（偏心轮）动系相对轨迹：曲线（圆弧）牵连运动：　定轴转动动系（偏心轮)静系当t ? t+△t AB?AB M?M也可看成M ? M１ ? M′MM′—　绝对轨迹MM′ —　绝对位移　　M1M′ —相对轨迹M1M′ —　相对位移运 动 学§9－3点的速度合成定理 点的速度合成定理建立了动点的绝对速度，相对速度和 牵连速度之间的关系。一．定理的导出⒈两种轨迹和两种位移 P?绝对运动轨迹P， P1 P1?z?z相对运动轨迹y?动系上与动点重合 的点的绝对轨迹x?yOx§9-3 点的速度合成定理t+?t 瞬时t 瞬时＝＋将上式两边同除以后，取时的极限，得运 动 学⒉ 三种速度va— 动点的绝对速度；vr— 动点的相对速度；ve— 动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度。 ⑴是矢量式，符合矢量合成法