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常见心律失常心电图诊断的误区诺如病毒感染的防控知识介绍责任那些事浅谈用人单位承担的社会保险法律责任和案例分析现代农业示范工程设施红地球葡萄栽培培训材料 Simulink 第六章 连续系统 本章学习内容和目的 进一步掌握连续系统的建模和仿真技巧 掌握向量线性系统的描述方法 结合蹦极跳的算例领会复杂系统的建模方法与仿真 6.1 积分模块 在使用 Simulink 对实际的动态系统进行仿真时，积分运算可以说是 Simulink 求解器的核心技术之一。在前面章节中使用过积分模块对数据进行积分处理，事实上我们所使用的是积分模块的一种简单积分方式。积分模块还有一种积分方式——重置积分方式。所谓的重置积分方式是指当重置信号触发时将模块的输出重置为初始条件。本节积分模块的重置积分方式——高级积分器进行介绍。 6.1.1 高级积分器 首先对积分器的各个端口进行简单的介绍。下图分别为使用缺省参数设置下的积分器外观与选择所用参数设置下的积分器的外观比较。 1 s Integrator 1 s x o Integrator Input Reset Initial condition Output Saturation State 1 s x o Input Reset Initial condition Output Saturation State 【External reset】为外部重置设置。它用在当重置信号发生触发事件时，模块将按照初始条件重置状态量。可以采用不同的触发方式对积分器状态进行重置： none：关闭外部重置； rising：当模块接收到的触发信号上升通过零点时，重置过程开始； falling：当模块接收到的触发信号下降通过零点时，重置过程开始； either：无论触发信号上升或下降通过零点，重置过程都开始； level：当触发信号非零时，使得积分器输出保持在初始状态。 【Initial condition source】为初始条件设置。设置积分器初始条件的方法有两种： external：从外部输入源设置初始条件。初始条件设置端口以 x0 作为标志； internal：在积分器模块参数对话框中设置初始条件，说明模块的初始值是从内部获得的。 选上后，下面将出现要求输入初始值的输入栏。Internal 为默认设置。 1 s x o Input Reset Initial condition Output Saturation State 【Limit output】积分器输出范围限制。在某些情况下，积分器的输出可能会超出系统本身所允许的上限或下限值，选择积分器输出范围限制框（Limit output）并设置上限值（Upper saturation limit）与下限值（Lower saturation limit），可以将积分器的输出限制在一个给定的范围之内。此时积分器的输出服从下面的规则： 当积分结果小于或等于下限值并且输入信号为负，积分器的输出保持在下限值（下饱和区）； 当积分结果在上限值与下限值之间时，积分器输出为实际积分结果； 当积分结果大于或等于上限值并且输入信号为正，积分器的输出保持在上限值（上饱和区） 。 1 s x o Input Reset Initial condition Output Saturation State 【Show saturation port】在积分器中显示饱和端口。此端口位于输出端口的下方。饱和端口的输出有三种情况，用来表示积分器的饱和状态： 输出为 1，表示积分器处于上饱和区； 输出为 0，表示积分器处于正常范围之内； 输出为 －1，表示积分器处于下饱和区。 1 s x o Input Reset Initial condition Output Saturation State Sum Scope Mux Mux 1 s Integrator 0.5 Gain 5 Constant Clock 说明： （1）积分器的初始值为0； （2）【External reset】的设置为：falling。 教材P90页算例（教材自带程序ch6_5.mdl） 如果将初始值设置为5，则结果为： （1）积分器的初始值为5； （2）【External reset】的设置为：rising。 （1）积分器的初始值为5； （2）【External reset】的设置为：either。 （1）积分器的初始值为5； （2）【External reset】的设置为：level。 6.1.2 连续系统仿真（采用积分模块） x k c m m 惯性力 阻尼力 弹性恢复力 系统参数： 系统动力方程： 对原动力方程作变换： 代入参数：