车辆电子控制技术-第1课 电动助力转向控制ppt课件.pptVIP

* （1）助力机构传动比（G1）对转向路感的影响 助力机构传动比（G1）的增加使得相位滞后增加而幅频曲线衰减但不显著，当它足够小时将导致幅频特性曲线振荡并最终失去稳定。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 图4．18 助力机构传动比（G1）对转向路感的影响 * （2）电动机转动惯量（Jm）对转向路感的影响 电动机转动惯量（Jm）的增加将引起相位滞后的增加，而对幅频特性的影响不明显，但是当它超过某个定值时将引起幅频特性曲线的振荡。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 电动机转动惯量（Jm）对转向路感的影响 * （3）扭矩传感器刚度(Ks)对转向路感的影响 转矩传感器刚度(Ks)的增加使得相位滞后减少，而对幅频特性的影响不明显，当它超过某个定值时将引起幅频特性曲线的振荡。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 扭矩传感器刚度(Ks)对转向路感的影响 * （4）助力增益K对转向路感的影响 在助力增益系数K的增大将使得相位滞后减少而幅频曲线衰减，但是当它足够大的时候将导致幅频特性曲线振荡。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 助力增益K对转向路感的影响 * 2.各参数对转向灵敏度的影响 影响转向灵敏度的因素：有电动机转动惯量、电动机阻尼系数和电气参数、助力机构传动比、转矩传感器刚度、转向盘转动惯量、折算到小齿轮上的转动惯量、各部件的黏性摩擦因数。 考虑到电动机的电气参数是不能任意选择的，而各部件的黏性摩擦因数也不可随意调整，故只考虑助力机构传动比、电动机转动惯量、转矩传感器刚度等因素对转向灵敏度的影响。 为方便考察各种参数对转向操纵性能的影响，假定车速固定为10km／h，计算得到其波形图。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 * （1）助力机构传动比（G1）对转向灵敏度的影响 助力机构传动比（G1）的增加使得相位滞后增加。但是，它足够小时将导致幅频特性曲线振荡并最终失去稳定。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 助力机构传动比（G1）对转向灵敏度的影晌 * （2）电动机转动惯量（Jm）对转向灵敏度的影响 电动机转动惯量（Jm）的增加将引起相位滞后的增加和带宽的减少，但当它超过某个定值时将引起幅频特性曲线的振荡并最终失去稳定。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 电动机转动惯量（Jm）对转向灵敏度的影响 * （3）扭矩传感器刚度(Ks)对转向灵敏度的影响 转矩传感器刚度(Ks)的增加使得相位滞后和带宽增加。但是，当它超过某个定值时将引起幅频特性曲线的振荡并最终失去稳定。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 扭矩传感器刚度(Ks)对转向灵敏度的影响 * （4）控制器助力增益系数K对转向灵敏度的影响 控制器助力增益系数K的增大将使得相位滞后减少，但是当它足够大的时候将导致幅频特性曲线振荡并最终失去稳定。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 控制器助力增益系数K对转向灵敏度的影响 * 3.各参数对转向操纵稳定性的影响 转矩传感器刚度(Ks)、电动机的转动惯量（Jm）和控制器的助力增益系数K都对转向灵敏度和路感有很大的影响，并且会导致灵敏度函数失去稳定。 因此，得到它们满足什么条件时可以使电动助力转向系统和汽车横向动力学系统的综合系统保持系统稳定是极其必要的，即必须知道它们满足的稳定性准则。 这种稳定性在转向灵敏度函数中得到了充分的体现，可选择灵敏度函数的分母来分析系统的稳定性。 七、影响电动式EPS各评价指标的因素 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 * 1．电动式EPS的对助力特性的基本要求 助力特性是指助力转矩随汽车运动状况(车速和转向盘输入力矩)变化而变化的规律。理想的助力特性应能充分协调好转向轻便性与路感的关系，并提供给驾驶员与手动转向尽可能一致的可控的转向特性。在满足转向轻便性的条件下，如果路感强度在整个助力特性区域内不变，则驾驶员就能容易地判定汽车行驶状况的变化，预测出所需要的转向操纵力矩的大小。 在电动助力转向系统中，控制目标是助力电动机电流，而不同车速和转向盘转矩下的助力电动机电流由助力特性曲线确定。助力特性为曲线车速感应型特性曲线，由软件来设置，便于调整。 八、电动式EPS的助力特性 第1课 电动助力转向控制 第九章 转向控制 * 电动助力转向系统对助力特性的基本要求