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第4章　平面机构的力分析 提　要 §4-1　机构力分析的目的与方法 §4-2　构件惯性力的确定 §4-3　运动副中摩擦力的确定 §4-3-1 移动副中的摩擦 例1：斜面滑块的受力分析 例2：矩形螺纹连接（螺旋传动）受力分析 §4-3-2 转动副中的摩擦 例: 曲柄滑块机构的摩擦分析 　　若不计运动副中的摩擦力，该机构的受力分析如图4-9’所示。 §4-3-3　平面高副中的摩擦 §4-4　不考虑摩擦时机构的力分析 §4-4-3 略去惯性力的机构受力分析 §4-5　用解析法作机构的动态静力分析 (2) 杆1，2，4，5，6组成的机构 为此得S、 δ分别为： 　　(2) 对曲柄摇杆机构的位移方程求二阶导数得加速度方程及其解分别为 　　(3) 对杆1,2,4,5和6组成机构的位置方程求一、二阶导数得速度方程、加速度方程及其解分别为 杆4，5加速度分别为： §4-5-3 　机构的受力分析 (2) 将杆组4，5上的所有外力投影在EG直线上，得EG方向上的零合力∑FEG平衡方程及其解F24r分别为 　　(3) 在图4-18中，列出滑块5上的所有外力在EG方向上、垂直于EG方向上的平衡方程，得F45r、F45t和F45分别为 　　(4) 由图4-18得杆组2、3的力与力矩的平衡方程及其解分别为 e) 由图4-18得曲柄1上的驱动力矩Mb为 习 题 布 置 习 题 习 题 习 题 (d) Q F12r F12t －J2α2 －J3α3 F63t m2(g－ax2) -m2ay2 F24r F24t L3 B D 3 b3 b1 SC2 E b0 b2 2 L2 C F63r δ－0.5π ψ θ (d) Q F12r F12t －J2α2 －J3α3 F63t m2(g－ax2) -m2ay2 F24r F24t L3 B D 3 b3 b1 SC2 E b0 b2 2 L2 C F63r δ－0.5π ψ θ F12r F12t F61 Mb A 1 B 图4-19 φ 习题 4 – 8 、习题 4 – 9 、习题 4 – 13 、 习题 4 – 18 、习题 4 – 19 习题4-13：要求按1:1作图，?1=125? h3 h1 ? 1 R12 R32 R21 R41 R23 R43 Md /h1 = Mr /h3 4-13 * §4-2　构件惯性力的确定 §4-3　运动副中摩擦力的确定 §4-1　力分析的目的与方法 §4-4　不考虑摩擦时机构的力分析 Chapter 4 Force Analysis of Planar Mechanisms *§4-5　考虑摩擦时机构的受力分析 　　介绍了确定构件惯性力的一般力学方法和质量代换法，分析了运动副中摩擦力及摩擦力大小和方向的确定。用图解法和解析法作机构的动态静力分析，以杆或杆组为力分析的单元，画出杆或杆组的力分析图，以力多边形法、杆或杆组的受力平衡方程法求解运动副中的未知反力或未知外力。 Chapter 4 Force Analysis of Planar Mechanisms 第4章　平面机构的力分析 　　构件上受到的力主要有：驱动力、阻抗力（有效阻抗力和有害阻力）、重力、摩擦力、惯性力以及支反力等。 机构力分析的目的一是确定运动副中的支反力；二是确定在主动件作匀速运转的条件下，驱动力与生产阻力之间的关系，确定机械上的平衡力或平衡力偶。 　　在对机械进行受力分析时，若机械的运转速度相对较低，构件的惯性力相对较小，可以略去不计，此时对机械所作的受力分析称为机械的静力分析。 　　若机械的运转速度相对较高，构件的惯性力与惯性力矩相对较大，受力分析时考虑构件的惯性力与惯性力矩，此时对机械所作的受力分析称为机械的动态静力分析。 §4-2-1　一般力学方法 　1. 作平面复合运动的构件2（质心为S2） 惯性力：FI2 = - m2 as2 惯性力偶矩： MI2 = - Js2?2 合并后：总惯性力F’I2 = - m2 as2 偏离质心的距离l h2 = MI2 / FI2 　2. 作平面移动的构件3（质心为S3） 惯性力： FI3 = - m3 as3 3. 绕定轴转动的构件1 回转轴线通过质心A：惯性力偶矩 MI1 = - Js1?1 回转轴线不通过质心S1：总惯性力F’I1 = - m1as1 偏离质心的距离l h1 = MI1 /F’I1， MI1 = - Js1?1 图4-1 曲柄滑块机构 §4-2-2