三自由度3-psp并联机构运动性能与仿真研究-research on kinematic performance and simulation of 3 - psp parallel mechanism with three degrees of freedom.docxVIP

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2018-07-30 发布于上海
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三自由度3-psp并联机构运动性能与仿真研究-research on kinematic performance and simulation of 3 - psp parallel mechanism with three degrees of freedom

三自由度3-PSP并联机构运动性能与仿真研究摘要三自由度并联机构具有工作空间较大、从动关节结构简单、制造装配精度高、驱动控制容易和成本低等优点，成为国内外学者研究的热点。三自由度并联机构中的2R1T机构在各个领域应用比较广泛，可以满足人们对设计目标的要求，本文对一种可以实现2R1T型运动的3-PSP并联机构进行研究。首先，分析3-PSP并联机构的结构特点，利用传统的自由度计算公式CGK和旋量理论两种方法分析该机构自由度的数目以及具体分布，确定机构输出为2R1T运动，为后续对机构运动学研究确定末端输出变量。其次，对3-PSP并联机构的运动学进行研究。利用封闭矢量环方法建立机构的位置逆解运动约束方程，已知末端输出位姿，可求得驱动输入变量；当给定驱动输入长度时，根据机构动平台的几何特点，得出末端输出在相对坐标系中的位置，利用变换矩阵法将不同参考坐标中的矢量联系起来，求得其位置正解；根据位置逆解的约束方程对时间求导，推导出速度雅克比矩阵，对其速度加速度进行分析。然后，在运动学基础上对3-PSP并联机构运动性能进行分析。根据运动学中的雅克比矩阵分析机构奇异性，确定机构没有奇异位置，为工作空间的求解奠定基础；在对位置逆解研究的基础上，利用数值搜索法对其可达工作空间进行研究，确定结构参数以及杆长约束条件，在Matlab中建立其数学建模，导出可达工作空间的三维仿真模型，对其工作空间结构进行分析；利用雅克比矩阵条件数对3-PSP并联机构的灵巧度进行分析。最后，对3-PSP并联机构进行运动学和动力学仿真。利用UG8.0和ADAMS协同仿真技术，建立3-PSP并联机构的刚体虚拟样机模型，分别对其正运动学和逆运动学仿真，可以顺利实现末端输出螺旋线轨迹，分析驱动输入速度加速度曲线；在确定末端输出轨迹前提下，分别对末端无外载荷和有恒定外载荷时动力学进行仿真，比较其驱动输入电机的功率消耗和受力情况，为驱动电机的选择提供理论支持。关键词：三自由度并联机构，3-PSP，位置分析，工作空间，仿真分析ResearchonKinematicPerformanceandSimulationof3-DOF3-PSPParallelMechanismAuthor：ZhangZhiliangTutor：LiRuiqinABSTRACT3-DOFparallelmechanismbecomesahotspotathomeandabroadwithalargeworkspace,asimplestructure,highmanufacturingandassemblyprecision,easytocontrolandlowcost.2R1Ttypemotionmechanismof3-DOFparallelmechanismiswidelyusedinvariousfieldstomeettherequirementsofthepeopleindesigngoals.Thispapermainlystudies3-PSPparallelmechanismwhichcanrealize2R1Ttypemotion.First,thepaperanalyzesthestructuralcharacteristicsof3-PSPparallelmechanism.Usingtraditionaldegreesoffreedomformulasandscrewtheory,thedegreesoffreedomarecalculatedandthespecificdistributionisanalyzed.Theoutputmotionof3-PSPparallelmechanismisdeterminedas2R1Ttypemotion.Itlaythefoundationforthelaterresearch.Second,thepaperstudiesthekinematicsof3-PSPparallelmechanism.Usingtheclosedvectorloopmethod,theinversekinematicconstraintequationsofthe3-PSPparallelmechanismareestablished.Whentheendofoutputisknown,thedrivinginputvariablescanbeobtained;Whengiventhedriverinputlength,accordingtothegeometriccharacteristicsofthemovingplatform,thepositionoftheendoutputinrelativecoordinatesystemcanbeobtained.By