散乱点云自动配准技术分析-analysis of automatic registration technology for scattered point clouds.docxVIP

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2018-07-30 发布于上海
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散乱点云自动配准技术分析-analysis of automatic registration technology for scattered point clouds.docx

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散乱点云自动配准技术分析-analysis of automatic registration technology for scattered point clouds

Abstract3Dreconstructiontechniqueiswidelyusedinreverseengineering,digitalheritagepreservation,3Danimation,3Dmotioncaptureetc.Thistechniquewillbedemandedmoreandmoreasdigitaltechnologyandcomputertechnologydeveloping.Pointcloudregistrationisoneofthekeyproblemsinthe3Dreconstruction.Theapplicationofautomaticalgorithmshasbeenrestrictedbecauseofpoorstability,slowconvergencespeed.Currentcommercialproductsalmostusethemethodofmanualregistration,puttingsignpointsonreconstructedobject,orcalibratingthemovementbetweentwoscans.Forthedevelopmentofdesktoplaserscanner,thisdissertaimsontheresearchofautomaticalgorithmforpointcloudregistration,focusonlocalandglobalregistration,andpresentsautomaticregistrationschemewithhigh-precision,rapidconvergence,wideconvergenceregion.Globalregistrationoftwopointsetsatanypositionprovidesinitialvaluesforthelocalregistration.Inthispaper,4-pointsCongruentsetsmethod(notedas4-PCS),presentedbyMitrain2008isrealizedforglobalregistration.4-PCSmethodisbasedonRANSACscheme,andfastenedbyinducingtheratiobetweensegmentsgeneratedbythediagonalintersectionofthesefourplanarpoints.Manualregistrationisalsorealizedforhardregistrationoflowoverlappingpointsets.Localregistrationstartswithanestimationoftwopointcloudsposition,andthenrefinesthisestimatetobetterregisterthetwopointclouds.WeanalyzeandcomparesomeimprovementstrategiesoftheclassicalICP(iteratedclosestpoint)algorithm,andpresentHT-ICPtoimprovetheaccuracy,convergencerateandconvergenceregionbasedonHong-Tanpositioningalgorithm.Andthen,wepresentGHT-ICPalgorithmtowidentheconvergenceregionofHT-ICPbyusingthelocalgeometricfeaturestorejectwrongcorrespondentpointpairs..Abundantexperimentsshowthatthepresentedschemeforautomaticregistrationperformswellwhenoverlappingareaoftowpointcloudsisover40%.Manualregistrationgivesthesolutionforotherhardproblemswitchcannotberegisteredbyautomaticalgorithm.Keywords:PointCloudRegistration,ICP,3DReconstruction,SurfaceMatching目录摘要……………………………………………………………………………………….IAbstractII第1章绪论11.1三维重建技术简介11.2课题研究