《自动控制原理》 胡寿松 53 频域稳定判据 频域稳定判据ppt课件.pptVIP

计算ГF 包围原点的圈数R的过程中，应注意： 正确判断半闭合曲线ГGH 穿越（-1,j0）点左侧的负实轴时的方向、半次穿越和补充的虚线圆弧所产生的穿越次数，但不计穿越（-1，j0）的次数。 2 奈奎斯特稳定判据 根据前面构造的s平面闭合曲线Г和已知开环系统开右半平面的极点数P（不包括虚轴上的极点）和半闭合曲线ГGH 的情况下，根据幅角原理和闭环稳定条件，可得如下奈奎斯特稳定判据。 反馈控制系统稳定的充分必要条件是：半闭合曲线ГGH （奈氏曲线）不穿过（-1,j0）点且逆时针包围临界点（-1，j0）点的圈数R等于开环传递函数的右半S平面极点数（正实部及点数）P。 根据前面分析，F(s)=1+G(s)H(s)的零点就是闭环系统的极点，因此，当F(s)在s开右半平面的零点数为零时，也意味著闭环系统在s开右半平面的极点数为零，即闭环系统不存在正实部极点。 奈氏稳定判据 由幅角原理可知，闭合曲线ГF包围函数F(s)=1+ G(s)H(s)的零点数即闭环系统正实部极点数为： Z = P – R = P - 2N 当P≠R时， Z≠0，即闭环系统存在正实部极点，因此，系统闭环不稳定。 当ГGH 穿过（-1,j0）点时，表明存在s=±jωn使得： G(±jωn)H(±j