大连海事大学ppt课件船舶操纵.pptVIP

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
大连海事大学ppt课件船舶操纵

船舶操纵动力学参数 惯性力及惯性力矩 将惯性力及惯性力矩放在附加质量和附加惯性矩中考虑; 船体在水中作变速运动时,加速度使船舶惯性和转动惯性增大,相当于船舶质量的增大,称为附加质量。 船舶作非定常转动时,角加速度同样引起船舶周围的部分水质量对垂直轴惯性矩增大,称为附加惯性矩。 船舶操纵动力学参数 惯性力及惯性力矩 模型实验时 ,科氏力很难分离; 附加质量及附加惯性矩,分别记作-mx、-my、-Jzz 惯性水动力项写成: 船舶操纵动力学参数 船体水动力及水动力矩 深水中,超大型船舶的纵向附加质量mx≈0.07m;横向附加质量my≈0.75m;附加惯性矩Jz≈1.0m。 为了研究问题的方便,有的资料将船舶质量与附加质量之和称为虚质量,惯性矩与附加惯性矩之和称为虚惯性矩。 船舶操纵动力学参数 船体水动力及其表达式 船舶以一定速度在流体中运动时,产生的动压强表示为: 腹腔热灌注化疗在腹膜假性黏液腺瘤治疗中应用肝功能异常时肠外营养中氨基酸的应用钢球磨煤机顶轴润滑油站系统讲解剖析高密隆运服务顾问和客服思想意识和基础汽车知识话术讲解流程培训高新技术企业与研发费加计扣除政策讲解苏州工业园区地方税务局 腹腔热灌注化疗在腹膜假性黏液腺瘤治疗中应用肝功能异常时肠外营养中氨基酸的应用钢球磨煤机顶轴润滑油站系统讲解剖析高密隆运服务顾问和客服思想意识和基础汽车知识话术讲解流程培训高新技术企业与研发费加计扣除政策讲解苏州工业园区地方税务局 船舶值班、操纵与避碰 主讲:卜仁祥 2008—2009学年 课程简介 课程包括: 《船舶操纵》 《船舶值班与避碰》 《雷达标绘》 适任考试 《船舶值班与避碰》972: 避碰:75% 值班:15% 操纵:7-8% 定线:2-3% 船舶操纵绪论 概述 船舶操纵运动学参数 船舶操纵动力学参数 船舶阻力与推进 船舶操纵概述 船舶操纵的含义 常规船舶操纵(ship handling)包括三种: 保持航向 改变航向 改变船速 船舶操纵概述 保持航向(Course keeping or steering) 从事海上运输的船舶在海上航行的主要目的是为了以最短的距离和最快的时间抵达目的地,并减少燃料消耗。为此,船舶操纵人员总是力求使船舶保持直线运动。在港内,为了使船舶保持在直线航道内航行,也需要船舶保持直线运动。 改变航向(Maneuvering or course changing) 当船舶在预定的航线上遇到障碍物或其它船舶时,为了避免碰撞,船舶操纵人员力又求使船舶及时改变航向。 改变船速(Speed changing)。 当船舶进出港口、靠离泊或锚泊时,需要对船速进行控制,为此,船舶操纵人员又希望及时改变船速。 船舶操纵概述 操纵:在这三种情况下,操纵人员都要对船舶进行操作。从这个意义上讲,对于水面船舶,船舶操纵实质上就是操船人员对船速和航向所进行的控制。 船舶操纵:在人、船、环境系统中,操船者利用船舶本身或其他手段如车、舵、锚、缆、拖轮等,以保持或改变船舶运动状态为目的而进行的必要观察、判断、指挥、实施等。 船舶操纵原理 闭环控制; 船舶操纵人员根据航向(航迹)误差,发出舵角指令,舵工操舵,舵机执行,产生水动力,船改变航向(或航迹),航向值与舵角也反馈到操船人员,供进一步操纵。 船舶操纵设备 操纵设备主要包括舵和推进器: 改变或保持船舶的运动方向主要用舵来完成; 变化船舶运动速度主要用推进器来完成。 从舵和推进器的运用幅度来看,可将船舶操纵分为常规操纵和应急操纵两大类: 常规操纵包括用小舵角保持航向、中等舵角改变航向以及减速或增速操纵; 应急操纵包括用大舵角(一般为满舵)进行旋回和用全速倒车进行紧急停船。 船舶操纵设备 其他设备: 侧推器设备; 外力协助操纵—拖船的协助; 系泊设备:锚、缆等。 船舶操纵特点 惯性大,缓变系统 控制输入较小 欠驱动特性: 控制输入的维数小于被控自由度维数(dof),例如,控制输入:车、舵;被控坐标:横向位移y1,航向角?和纵向位移x1 船舶操纵任务 常规航行:小舵角保向或中舵角转向; 进出港操纵:锚泊、系浮筒、靠离码头、掉头等; 应急操纵:紧急旋回或停船、搁浅或碰撞时的操纵、落水人员救助等; 恶劣条件:大风浪中、避离台风操纵等。 任务要求 了解船舶(船体)的操纵特性 ----了解操纵对象的性质 了解船舶操纵设备的性能和特性 ----了解操纵设备的性质 了解船舶在不同外界环境中的操纵特性 外界环境: 风、流、浪 学习船舶在港内、狭水道中操纵的方式方法 特殊环境下的操船 ----完善操纵装置 提高操纵人员的水平 船舶操纵研究 研究任务 通过考察船舶受控运动的规律,找到不同类型的船舶在不同外界环境下的控制规律及方法,以满足安全方面的要求。

文档评论(0)

a888118a + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档