摄像机标定——一种基于交比不变性的摄像机标定方法-camera calibration - a camera calibration method based on cross ratio invariance.docxVIP

回来第四章…种基于交比不变性的摄像机标定方法................................394.1方法思想...........................................................394.2方法实现...........................................................394.2.1利用交比不变性对非交点的处理...................................394.2.2对交点的特殊处理...............................................404.3实验结果...........................................................404.4在摄像机标定中的应用.............................................?.414.4.1摄像机透视投影模型.............................................414.4.2张氏标定法求解摄像机参数.......................................444.4.30penCV标定.454.4.4摄像机标定实验结果.............................................464.5小结...............................................................48第五章总结与展望........................................................495.1论文总结...........................................................495.2论文展望...........................................................49致谢..?盯参考文献.................................................................52附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文..................................56+第一章绪论1.1课题研究背景和意义随着计算机技术的发展和信号处理等一系列理论的提出，人类开始用摄像机拍摄环境图像并将它转换成计算机能读懂的数字倍号，通过计算机实现对视觉信息处现的全过程，这样就出现了一门新兴的学和卡一计算机视觉[1]。而机器视觉则是建立在计算机视觉理论和算法基础上，偏重于计算机视觉技术工程化。在诸多文献中，计算机视觉(computervision)与机器视觉(machinevision)这两个术语是不加以区分?J[I]0摄像机标定是指建立场景中某点的三维几何位置与其在摄像机图像中对应像索点位置之间的关系，其途径是依据摄像机几何模型，白巳知特征点的世界坐标和图像坐标来计算摄像机的模型参数[1、210它是当今机器视觉领域中的一个研究热点，它在机器人视觉、航空测绘、精确制导、军事应用、医学诊断及工业检测等诸多领域具有重要的作用[310近年来，随着其应用领域的不断扩大，例如在军事运用中，如何研发DF(东风)系列导弹才能够提高打沉航行中的大型航母战斗群的精确度，使敌人的嚣张气焰被我军打沉在太平洋的第二岛链之外，那么在第一岛链内外对我军收复台湾、钓鱼岛以及琉球等群岛会起到决定性的作用，亦可以有效击破某些国家对我的半月包围态势，使我海、空、陆王军在立体攻防中掌握现代战争的控制权，运用不对称战术对来犯之敌予以沉重打击。这些想法部不是空想，而是由理论、事实可循的，且我国在这些邻域业已取得了较大的发展。另外，我军已成功进行了陆基中段反导拦截实验和即将进行的揣娥三号探月工程中，探月机器人的研发都与摄像机标定技术息息相关，摄像机标定技术的成熟性在一定方面可以推动这些大型国防项目的有效性。因此，这些实际需求就赋予了研究摄像机标定这一课题的重要的战略意义。对图像中的角点进行精确检测是摄像机标定中的一个主要前提，20世纪80年代初期，麻省理工大学DavidMarr教授(1982)首次从信息处理的角度综合了神经学、心理物理学、图像处理、以及临床神经病学等领域的意要研究成果，提出了第一个较为系统的视觉系统框架[1、付。如图川所示，从框架中可知提取二维图像中的基元(边缘点、直线段、纹理以及角点等)是Marr视觉榄架中的第一个阶段[1、5le蔡元图2.5维图阁1-1Marr框架的视觉二阶段Fig.l-}Vi