视觉导引agv的控制技术分析-analysis on control technology of vision guided agv.docxVIP

独创性说明本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得河北联合大学以外其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。论文作者签名：日期：年月日关于论文使用授权的说明本人完全了解河北联合大学有关保留、使用学位论文的规定，即：已获学位的研究生必须按学校规定提交学位论文，学校有权保留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以将学位论文的全部或部分内容采用影印、缩印或编入有关数据库进行公开、检索和交流。论文密级：□公开；□保密（至年月）（保密论文在解密后遵守此规定）。作者签名：导师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日摘要摘要导航与控制技术是自动导引车（AGV）实现智能运行的关键，研发高性能的自动导引车系统具有重要的理论意义和工程应用价值。文中研究对象为前轮既可驱动又可转向的视觉导航三轮式自动导引车，从理论研究与技术开发相结合的角度进行控制系统设计，提高其运动性能。首先根据图像处理方法与自动导引车（AGV）的实际运行情况，围绕如何正确准确以及实时获得导引线信息的问题，研究实用的图像处理系统。通过对源图像的切割减少系统处理的数据量，利用腐蚀与膨胀相结合的数学形态学方法实现图像滤波，采用最优阈值法实现图像二值化，采用Roberts算子提取目标的边缘信息，最后基于最小二乘法对导引线进行边缘拟合，实现了导引路径的识别。对控制体系结构的相关理论进行研究，分析比较各种方式的优缺点设计了适合研究对象的分布式硬件体系结构，软件结构流程，完成自动导引车控制系统的混合式体系结构设计。分析研究对象的结构特点、导航方式与工作环境，采用传感器信息融合的定位方法，实现自动导引车在工作环境中的精确定位。通过比较传统的三种路径规划方法的特点，利用慎思规划与反应规划方式相结合的路径规划方法，实现自动导引车的路径规划。最后通过建立运动学模型，研究自动导引车的轨迹跟踪问题，通过分析终端滑模变结构的控制算法，提出一种新的终端滑动模态，并结合Lyapunov方法设计出自动导引车的轨迹跟踪控制率，实现其运动控制。文中提出的理论方法经过LabVIEW编程，转化为实用的控制器，成功应用于自行开发的自动导引车系统。所研究的控制技术能够在光线干扰的情况下实时识别导引路径，并且自动导引车各模块协调配合，在目标位置间运行灵活稳定，能够准确快速的对导引路径进行跟踪。图32幅；表1个；参54篇。关键词：自动导引车；路径识别；控制体系；路径规划；轨迹跟踪分类号：TH113.2；-I-河北联合大学硕士学位论文AbstractNavigationandcontroltechnologyisthekeyofachievingtheintelligenceofAGV.Developingthehigh-performanceautomatedguidedvehiclehasagreattheoreticalsignificanceandengineeringapplicationvalue.Theobjectofstudyisfront-wheeldriveandguidedAGVwithvisionnavigation.Controlsystemisdesignedthroughcombiningthetheoreticalresearchwiththetechnologydevelopmenttoimproveitsperformance.Thecontentsofimageprocessingarediscussed,focusingonhowtoobtainaccurateinformationofguideline.Apracticalpictureprocessingsystemisdesigned.Inthepaper,thesourceimageiscuttoreducetheamountofdata.Thetaskofimagefilteringiscompletedbythecombinationofmathematicalmorphologywhicharecorrosionandexpansion.ThegoalofpicturesegmentationisrealizedthroughthewayofoptimalthresholdmethodandRobertsoperatortoextracttheinformationofguidedlineedge.Finally,basedonthemethodofleastsquares,thegoalofpathr