电脑鼠走迷宫竞赛电脑鼠使用技术的资料.doc

Etoms Electronics Corp. eRobot介绍 eRobot是义统公司所开发的一系列关于电脑鼠方面的产品。 它分为以下几类： 1.自走车 eROBOT_01A 2.遥控车 eROBOT_02A 3.影像车 eROBOT_03A 4.电脑鼠 eROBOT_04A 5.足球人 eROBOT_05A 想要知道什么是自走车、遥控车、影像车、足球人请参看附录eRobot系列产品介绍说明。 以下笔者为大家介绍的是电脑鼠。 项目概述 说到迷宫，这是大家都知道的，但说到电脑鼠走迷宫，恐怕知道的人就不是很多了。所谓电脑鼠是指由微控制器、前视距离探测器、车轮编码器和驱动机构等组成的一个综合的系统；其中微控制器加上程序就相当于脑袋，前视距离探测器相当于眼睛，驱动机构（车轮编码器）相当于腿。本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。 3．eRobot-04A系统方块图 说明： 3.1微控制器采用台湾义统电子有限公司的ET44M210芯片，它是颗8位的精简指令集架构的CMOS微控制器； 3.2前视距离探测器部分采用的是红外线方式，在电脑鼠的前方共有5组，分别探测前、左和右面到墙壁的距离。发射和接收分别受微控制器控制,即前视距离探测器； 3.3 驱动机构部分采用两只小型直流马达配上变速箱和车轮编码器组成，这部分的传感器用于检测车轮转速,即车轮编码器； 3.4 按键与显示部分有2个按键和LED，按键用于用户进行功能设定，LED用于工作状态显示； 3.5 扩展总线部分采用8位总线方式，包含D0-D7、RW、CD、Enable和电源；它主要用于功能的扩展，如可插上各种无线模块、语音模块或其它一些由用户定制的模块。可扩展RF MODULE 控制模块如：RF 433MHZ(ETOMS) 、RF 27MHZ(ETOMS)模块。也可扩展声音模块和影像视觉呈现，如：ET VISION ET21X110A、ET VISION ET21X111和ET VISION ET21X130D模块。以上各模块请参看附录。 4. 技术规格 尺寸：底盘直径11.5cm,高度6cm 重量：﹤450g 速度：1米/秒 5. 电气规格 工作电压：4.8V-6.0V 工作电流：静态 100mA，动态300mA。 工作温度：10℃-45℃ 功能说明 电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器得到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开始时便可以最快速度从最短路径到达终点。 6.1电机控制功能 控制PORTF口即可控制电机的正反转动。 （图1） 以下为电机控制接口 Motor_2_B 对应PORTF的BIT0 Motor_2_F 对应PORTF的BIT1 Motor_1_B 对应PORTF的BIT2 Motor_1_F 对应PORTF的BIT3 6.1.1向后运动时，左右轮都要反转，控制数据如下： Motor_2_B = High Motor_2_F = Low Motor_1_B = High Motor_1_F = Low 6.1.2向前运动时，左右轮都要正转，控制数据如下： Motor_2_B = Low Motor_2_F = High Motor_1_B = Low Motor_1_F = High 6.1.3停止运动: Motor_2_B = Low Motor_2_F = Low Motor_1_B = Low Motor_1_F = Low 6.1.4具体操作数据如下： 向后运动时，左右轮都要反转，控制数据如下： PORTF = 0 //negative run 向前运动时，左右轮都要正转，控制数据如下： PORTF = 0 //positive run 向左边拐弯时，左轮反转，右轮正转控制数据如下： PORTF = 0 //left run command 向右边拐弯时，右轮反转，左轮正转控制数据如下： PORTF = 0//right run command 停止转动: PORTF = 06.2．