卫星捷联惯性组合导航数据处理方法研究-research on data processing method of satellite strapdown inertial integrated navigation.docxVIP

第 第 1 章 绪论 沈阳理工大学硕士学位论文 沈阳理工大学硕士学位论文 - - - - 第1章 绪论 导航是把人或运载体（飞机、船舰、车辆等）从一位置引导到另一位置的方 法和技术。导航与定位是紧密联系的：导航需要定位（确定目前的方位和目的地 的方位），但导航要考虑的不只是定位，还有如何把人和运载体引导到目的地。 导航是一门古老的方法，很早以前人们就采用以地形地物作参照物或者观察 太阳和星体的方法确定自己的方位，从而引导自己到达目的地。后来出现了利用 地磁辨别方向的司南。但导航作为一门技术发展起来是缘于航海的需求，郑和利 用指南针、观测星斗及水罗盘定向的方法七下西洋，麦哲伦是用六分仪的天文导 航完成了环球航行。到 17 世纪，欧洲各国进入资本主义社会，对外贸易和海外掠 夺殖民的的战争促使了当时航海业的发展，通过观测星体确定船舶位置的天文导 航方法流行并发展起来。 1.1 无线电导航系统的发展 19 世纪电磁波的发现为近代无线电导航奠定了基础，无线电导航是根据无线 电波传播的定向性和恒速性，为运载体提供与位置和时间有关的信息，进行导航。 无线电导航系统分为陆基无线电导航系统和卫星导航系统。 最先出现的是陆基无线电导航系统，该系统是以设置在陆地上的导航台为基 础，通过无线电信号向飞机、船只、车辆或其它用户提供导航信息的系统。如 20 世纪 20 年代末出现的无线电信标、指点信标，第二次世界大战促进了无线电的发 展，出现了各种无线电导航系统。为克服气象和能见度限制，引导飞机安全着陆， 1941 年出现了基于电磁波传播的定向性和信号调制技术的仪表着陆系统。1948 年 在美国发展起来的伏尔（VOR）成为国际民用航空的标准航路导航系统，它采用 天线的旋转方向图提供方位信息，但不能测量距离，因而是一维定位系统。 塔康（TACAN）系统于 1956 年由美国研制成功，最初是为航空母舰舰载飞机 提供导航服务。它既可以旋转方向图测方位，又可以用电波的往返时间测距离， 由于测位测距精度较高，系统能提供二维定位，信标天线体积小、便于机动等优 点，很快被空军采用，成为最基本的军用航空近程导航系统。 1959 年为使民用航空为飞机提供二维定位信息，具有二维定位能力，由塔康 的测距部分形成测距器（DME），与伏尔配合使用，形成 VOR/DME 导航系统。 由于无线电波传播的固有特性，陆基无线电导航有个无法克服的矛盾：高频 电波测距精度高，但沿直线传播，且能穿透电离层，因而一个地面导航台的覆盖 半径小，低频电波能在地球表面和电离层之间来回反射，可以传播得很远，但易 受电离层变动和地表导电性能变动的影响，导航精度难以提高，导航数据的更新 率也常常较低。 民用航空的 VOR/DME 和军用航空的塔康都工作在甚高频以上频段，对 1 万 米高度的飞机来说，一个地面台信号的覆盖半径最多只有 370 千米。用于远程导 航的罗兰和超远程导航的奥米伽系统均采用低频电波，在 1000 公里以内定位精度 为 75~100 米，超出此范围，电波传播受到包括太阳活动、地磁反常等因素的影响， 定位精度急剧下降。奥米伽系统虽然能覆盖全球，但定位精度只能限制在 6.4km 内。1957 年苏联发射了第一颗人造卫星，1958 年初美国科学家在跟踪第一颗人造 卫星时，无意中发现受到的无线电信号有多普勒效应，美国霍普金斯大学应用物 理实验室的克什纳博士等人认为利用卫星信号的多普勒效应可确定观测点的位 置，而当时美国海军正寻求可以对北极星核潜艇中的惯导系统进行间断精确修正 的方法，于是美军方积极资助该实验室开展进一步研究，1964 年子午仪卫星导航 系统建成并投入军方使用，1967 年导航电文解密供民间使用，苏联于上世纪 70 年 代建成的奇卡达(Tsikada)导航系统也是采用多普勒测速导航定位方法。 早期的卫星导航系统都是采用多普勒测速导航定位方法，可称为第一代卫星 导航系统。这一定位方法通过测定一颗卫星不同间隔时段其信号的多普勒效应， 从而确定卫星在各时段相对观察者的视向速度和视向位移，在利用卫星导航电文 所给定的各时刻的卫星空间坐标，结合对应的视向位移则可解算出测站空间坐标。 这一定位方法只需用一颗卫星就能定位，但须对一颗卫星在多个时间段进行观测 之后才能定位，因而一次定位所需时间过长，不能实时定位。由于卫星没有采用 频分、码分等多路接收技术，同一天区若出现两颗以上卫星，定位信号会相互干 扰，因而发射的卫星数量不宜太多，这导致中低纬度出现可观测卫星的时间间隔 过长，无法满足连续航行的需要。 卫星导航系统实质上是把陆基无线电导航系统的导航台由陆地搬到了外层空 间，为穿透电离层，发射的电波采用很高的频率，同时也提高了定位精度；另外 从离地高度 2 万千米的卫星，可以看到 42%的地球