无人机自主航迹规划与地面测控技术分析-analysis of unmanned aerial vehicle autonomous route planning and ground measurement and control technology.docxVIP

南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 无人机自主航迹规划与测控系统研究 无人机自主航迹规划与测控系统研究 PAGE PAGE VII PAGE PAGE VIII 图 3.3 粒子群算法改进前与改进后的航迹规划对比 38 图 3.4 代价函数迭代曲线 39 图 3.5 改进粒子群算法航迹重规划流程图 41 图 3.6 改进粒子群算法规划的离线航迹 42 图 3.7 改进粒子群算法重规划的航迹 42 图 3.8 小生境粒子群算法流程图 46 图 3.9 多航迹规划结果之一 47 图 3.10 多航迹规划结果之二 47 图 3.11 K = 3 时的收敛图 47 图 3.12 多航迹规划结果之三 48 图 4.1 无人靶机飞行控制与地面测控系统组成 49 图 4.2 无人靶机地面测控系统总体结构图 50 图 4.3 无人靶机地面测控系统实际效果图 50 图 4.4 “电台一拖三”示意图 50 图 4.5 X-65 操纵杆实物图 51 图 4.6 MDS 系列无线数据电台 52 图 4.7 地面测控软件功能结构图 53 图 4.8 测控软件总体流程图和遥测数据中断程序流程图 53 图 4.9 遥控指令中断程序图 54 图 4.10 主控制界面图55 图 4.11 测控软件运行模型示意图 56 图 4.12 上行数据与遥控面板关系图 57 图 4.13 操纵杆连接示意图 58 图 4.14 操纵杆输入的解析逻辑示意图 58 图 4.15 下行数据与遥测面板关系图 59 图 4.16 地面图像和威胁数据处理流程图 60 图 4.17 航点参数设置界面 61 图 4.18 无人靶机航迹重规划的双机仿真图 61 表清单 表 1.1 Army Science Board 自主控制级别 3 表 1.2 NASA 自主级别 3 表 2.1 无人机数据链的数传速率及工作频率 11 表 2.2 数据链失效对于无人机飞行控制和任务规划的影响 12 表 3.1 部分实验数据48 PAGE PAGE IX PAGE PAGE X 注释表 P个体最好的位置 P best 群体最好位置 Gbest G vid 粒子速度矢量的 d维分量 xid 位置矢量的第 d维分量 ζ 随机函数 ρc 影响因子 ρid 预定阀值 c1 ,c2 权重因子 a威胁代价权值 w 惯性权重函数 a i iT 威胁代价值 Val 粒子的适应度 i optJ 整体代价值 opt Wp 从起点到终点的任意路径点 缩略词 UAV Uumanned Aerial Vehicle 无人机 GCS Ground Control Station 地面控制站 ACL Autonomous Control Levels 自主控制级别 DBN Dynamic Bayesian Network 动态贝叶斯网络 RPV Remotely Piloted Vehicle 远程控制飞行器 BIT Built-in-test 自检算法 OCFDS Onboard Centralized Fault Diagnosis System 机载中央故障诊断系统 SAS Situation Awareness System 状态感知系统 BDA Battle Damage Assessment 战斗损失评估 TVD Target Value Damage 目标价值损伤 SD Satisfying Decision 满意决策 PSO Particle Swarm Optimization 粒子群优化算法 HALE High Altitude Long Endurance 高空长航时 MALE Medium Altitude Long Endurance 中空长航时 HS Hybrid System 混合系统 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 无人机自主航迹规划与测控系统研究 无人机自主航迹规划与测控系统研究 PAGE PAG