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IRC5系统简介 ABB机器人培训电话15098813906 系统构成 控制器分控制模块和驱动模块，如系统中含多台机器人，需要1个控制模块及对应数量的驱动模块。（现在单机器人系统一般使用整合型单柜控制器） 一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通轴或附加轴（取决于机器人型号）。 机械手 机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。 每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手定位精度(综合)达±0.05mm 至±0.2mm。 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。 机械手带有串口测量板(SMB)，使用电池保存电机数据。 机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。 机械手带有平衡气缸或弹簧。 伺服驱动系统 控制器内部 A 面板 B 电容(备份电源) C 主计算机 D 安全面板 E 轴计算机 F 驱动系统 控制器内部 A 接触器接口板 B 接触器 C 驱动系统电源 D 用户IO电源 E 控制电源 F 电容(备份电源) 控制器面板 A 总开关 B 紧急停止 C 电机上电 D 模式开关 F USB端口 G 服务端口(网线) L 示教器连接端口 存储空间(新系统) 内存256M 加载系统及运行数据 有掉电保护数据区 CF卡1G（相