AGV导航方式在铁路行业中应用研究.doc

AGV导航方式在铁路行业中应用研究 　　摘 要：为提高车钩缓冲装置（以下简称“钩缓”）配送效率，解放劳动力，降低人工成本，引入AGV系统作为配送手段，针对钩缓车间情况，研究了适合钩缓车间应用的AGV导航方式。 　　关键词：钩缓；配送；AGV；惯性导航；导航系统 　　中图分类号：F253 文献标识码：A 　　0.引言 　　钩缓是车辆最基本的部件之一，用于连接列车中各车辆，使各车辆彼此之间保持一定距离，并能传递、缓和列车在运行过程中或调车时所产生的纵向力和冲击力。 　　为保证列车行驶安全，每隔一段时间要对钩缓进行检修，检修过程需要先将钩缓的配件进行分解，再将这些配件从检修线分别配送至各自的检修工位。钩缓配件本身种类多、数量大、且重量较重，由于目前在车间内依旧是依靠人工推行的方式进行配送的方式为主，因此来往运送次数频繁、劳动强度大且工作效率较低。 　　AGV作为一种新型、高效、准确、灵活、快速、智能的物料搬运手段，具有无需人工参与、单次负载量大、可以随着生产工艺流程的调整而及时调整相应的搬运路线等特点，能够大大提高企业的生产柔性和竞争力，在制造行业、电子行业、汽车行业、物流行业、烟草行业等领域得到了广泛应用。通过对钩缓的性质以及钩缓配送环境等方面进行研究，将AGV系统引入了钩缓配送过程，相对于传统的配送手段，采用AGV系统有利于提高钩缓配送效率，解放劳动力，降低企业的用工成本，助力企业智能升级。AGV系统中，导航系统是连接各个部分的核心，本文从导航方式的选取、导航系统的组成和搭建以及导航原理等方面着手进行阐述。 　　1.导航方式选择 　　AGV是导航系统、上位机控制系统、运动控制系统、驱动系统的集成。其中，导航系统是AGV产品的核心，为AGV提供系统绝对或相对位置及航向。随着AGV技术的不断更新，现阶段已有多种不同类型的导航技术。不同的导航方式拥有各自的优缺点以及不同的与之相适应的应用场景。现有的AGV导航方式有电磁引导、磁带引导、光学引导、激光导航、惯性导航、视觉导航及GPS导航等，其中以磁带导航、激光导航、惯性导航这3种导航方式应用范围较广、技术较为成熟，结合导航方式自身特点、钩缓车间的实际情况以及投入的成本等多方面因素，对3种导航方式逐一进行了分析，择优选择。 　　1.1 磁带导航方式 　　磁带导航方式是在路面上贴磁带，通过磁带感应信号实现导引，定位精确，导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，而且磁带铺设简单易行、成本低、精度较高。其不足之处在于磁带易受磨损，影响导引效果。由于钩缓车间内人员、叉车设备往来较密集，极易对铺设在地面的磁带造成损伤，因此不适合采用磁带导航方式。 　　1.2 激光导航方式 　　激光导航方式是通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定车体当前的位置和方向，具有导航速度块、行驶路径灵活的优点。然而，激光导航建设成本高、系统维护较为复杂，而且对环境要求较高，对地面、可见光、能见度等都有苛刻的要求，适用性不佳，不适用在钩缓车间环境内使用。 　　1.3 惯性导航方式 　　惯性导航根据自身测量信息进行连续定位，不受外界环境干扰，??环境的改造小、路径灵活性强，且具有成本低、适应性强、后期维护方便等优点。在室内室外应用前景广泛。 　　通过对以上3个方案进行综合比较，最终决定选择惯性导航做为钩缓配送AGV的主要导航方式，同时，为解决惯性导航过程中存在累计误差的问题，融合了地面磁钉系统，即消除了导航系统累积误差，也为系统提供更高的导航精度。 　　2.导航系统组成及功能 　　AGV导航系统由惯性导航系统及地面磁钉系统组成，其中，惯性导航是AGV系统的主要导航方式，地面磁钉系统是矫正惯性导航产生的积累误差的手段。 　　2.1 惯性导航系统 　　惯性导航系统由陀螺仪和编码器组成，通过对运动过程中采集的加速度、角速度等数据进行积分运算获得AGV车体的当前位置，从而控制AGV车体在预定路径上行走。陀螺仪是主要的导航元件，但由于陀螺仪易受噪声干扰，为改善陀螺仪导航的不稳定性，在惯导系统中增加了编码器，以提高导航过程的准确度，使AGV车体能够更接近预定的路径，行驶至指定位置。 　　惯性导航过程中会产生误差，该误差是在加速度、角速度的积分运算过程中产生的，并随着行驶时间及路径的增加而累积，目前，已有利用卡尔曼滤波算法、磁力计等限制累积误差的手段出现，但依旧无法从根源上消除惯性导航的累计误差，随着时间的推移，累计误差依旧不容忽视。累计误差的存在是限制惯性导航方式应用的一大重要因素。本文通过采用地面磁钉系统，来矫正惯导过程中的误差、消除累计误差。 　　2.2地面磁钉系统 　　地面磁钉系统是矫正惯性导航误差的重要手段，同时从根源上解决了惯导过程中产生累计误差的问题。地面磁钉系统包括