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MATLAB在自动控制原理课程教学中应用 　　摘 要 结合控制系统校正中串联超前校正这一知识点，将MATLAB软件仿真融入自动控制原理的理论教学。通过形象直观的仿真结果，将理论知识具体化、生动化，同时激发学生的学习兴趣，加深学生对理论知识的理解，提高课堂效率。 　　关键词 自动控制原理；MATLAB仿真；串联超前校正 　　中图分类号：G642.3 文献标识码：B 　　文章编号：1671-489X（2016）14-0014-05 　　Application of MATLAB in Automatic Control Theory Teaching// 　　NIU Huifang， MENG Qing， ZANG Junbin 　　Abstract The paper assimilates MATLAB software simulation into the automatic control theory teaching， combining the point of cascading leading compensation in control system compensation. It 　　makes the theoretical knowledge specific and vivid through visualized 　　simulation results， also stimulating the students’ learning interest， deepening students’ understanding of theoretical knowledge， and improving the efficiency of the classroom. 　　Key words principles of automatic control； MATLAB simulation； cascading leading compensation 　　1 引言 　　自动控制原理是自动化、电气工程及其自动化等专业重要的专业必修基础课，课程的主要目的是使学生掌握自动控制系统的基本概念、分析及综合的方法，为后续专业课程的学习打下坚实的理论基础。 　　自动控制原理是一门知识丰富、重理论、较抽象的学科，学生要掌握这门课程需要多学科知识的积累，而大部分学生难以全面掌握相关学科知识，所以学好该课程有一定难度，主要表现在：学生对课程缺乏兴趣，不能够积极主动学习；理论知识较抽象，学习过程枯燥；学生分析和解决问题的能力还有待进一步提高；学习中对重要内容把握不准确，知识点易混淆[1]。 　　基于以上问题，本文将MATLAB与自动控制原理理论教学相结合，一方面在课堂上可直接验证理论知识的准确性，另一方面在活跃课堂气氛的同时锻炼学生的动手能力[2]。 　　2 自动控制原理课堂教学知识点举例 　　由王建辉等主编和清华大学出版社出版的《自动控制原理》（第二版）[3]第六章中“控制系统校正”是本章的教学难点。本文重点详细阐述基于频率法的串联超前校正内容，并结合MATLAB对该内容进行仿真，直观形象地验证其理论知识的正确性。控制系统校正的常规理论内容如下。 　　所谓系统校正：在原有系统（基本设计方案）的基础上，通过增加附加的环节（装置、元件、算法）改变系统结构及性能，目的是使系统达到预定的性能指标要求。校正是系统设计的关键性工作，是有针对性地对系统进行再设计的过程。 　　校正方法按校正环节（装置）的接入方式可分为串联校正、反馈校正（并联校正）和前馈校正（复合校正）；按校正的设计方法分为基于根轨迹法的校正、基于频率响应法的校正；按校正环节的相位特性可划分为超前校正、滞后校正、滞后―超前校正、PID校正。 　　频率法校正的特点是以伯德图分析为基础的。用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性形状，使之具有合适的低频、中频特性，保证稳定裕量，得到符合要求的闭环控制品质[4]。需要校正的几种基本类型如图1所示。其中，（a）调整低频增益――满足稳态误差要求；（b）改善中频段特性――提高稳定裕度、改善动态特性；（c）兼有前两种补偿。串联超前校正的结构图如图2所示。 　　串联超前校正环节传递函数的一般形式： 　　超前校正环节的频率特性分析： 　　频率特性： 　　对数频率特性： 　　最大超前相位角（最大补偿角）： 　　超前校正环节的Bode图如图3所示。 　　串联超前校正的设计原理：串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，同时改善系统的动态特性。因此，校正时应使校正环节的最大超前相角出现在原系统的穿越频率ωc附近（稍大于ωc）。 　　超前校正设计一般步骤如下。