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S7―200PLCPTO在步进电机位置控制中应用 　　摘 要：研究了高速脉冲串输出在步进电机位置控制中的应用，包括应用PLS指令、MAP指令库及位置控制指令向导等方法。给出了系统构成，说明了各种方法的应用。对步进电机的位置控制有实际意义。 　　关键词：S7-200；步进电机；位置控制；PTO；MAP；PLS 　　引言 　　作为自动控制系统中的执行元件，步进电机的应用十分广泛，主要原因是步进电机有很多优点，其中它的控制方法比较简单。步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲个数。可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，进行调速；可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，进行准确定位。 　　控制步进电机的方法较多，目前流行的是采用PLC通过步进电机驱动器来控制步进电机。为了配合步进电机的控制，许多PLC都内置脉冲输出功能，并设置了相应的控制指令，可以很好地对步进电机进行控制。 　　为了实现对步进电机的开环定位控制，可以通过PLC控制输出脉冲来实现。本文应用SIEMENS公司S7-200PLC来控制步进电机。SIEMENS公司S7-200PLC主要提供了以下几种方式的开环定位控制：脉冲串输出（PTO）、EM253位控模块、自由口通信等。文章主要探讨PTO这种方式。 　　1 步进电机位置控制系统 　　1.1 硬件系统 　　步进电机位置控制系统由PLC、步进电机驱动器、步进电机和丝杠组成。 　　系统选择的PLC为SIEMENS公司CPU226DC/DC/DC型。 　　选用的步进电机是42H2P4812A4的两相混合式步进电机，该型号的步进电机步矩角为1.8°，相电流1.2A，静转矩4.5kg?cm，额定转速400rmp。 　　选用的驱动器型号为2MA320，该驱动器的供电电压DC12-36V ，驱动电流0.3-2.0A，细分精度1-128细分，可驱动任何2.0A相电流以下两相、四相混合式步进电机。 　　由于上述步进电机的相电流为1.2A，驱动器的SW1-SW3分别设置为：ON、OFF、OFF，即输出峰值电流为1.5A，SW5-SW7分别设置为ON、ON、ON，即细分设定为200步/圈。 　　1.2 控制要求 　　如图1所示，要求控制丝杠从A点加速到B点后恒速运行，又从C点开始减速到D点，B点到C点间恒速运行，A、D点的脉冲频率为2kHz，B、C点的脉冲频率为5kHz。AB点之间脉冲数为300个，BC点之间脉冲为4000个，CD点之间脉冲为150个。 　　2 程序设计 　　SIEMENS公司S7-200PLC可提供2个内置高速脉冲发生器，有脉冲串输出（PTO）和宽度可调脉冲输出（PWM）两种方式。PTO可以输出一串脉冲（占空比50%），用户可控制脉冲周期和个数，用于步进电机的位置控制。 　　对S7-200PLC的PTO编程有3种实现方法。第一种方法是通过PLS指令编程。第二种方法是通过编程软件STEP7-MicroWIN提供的位置控制指令向导进行配置。第三种方法是采用西门子公司提供的脉冲输出指令库MAP。以下分别对这三种方法进行说明。 　　2.1 PLS指令编程 　　根据控制系统要求，首先确定脉冲发生器及工作方式。要求PLC输出多串脉冲，因此用PTO的多段管线方式。选择Q0.0，确定PTO为3段脉冲管线（AB、BC、CD段）。 　　设置控制字节。将16#A0写入SMB67。 　　写入周期值、周期增量值和脉冲数。建立包络表。 　　装入包络表首地址。将包络表起始变量V地址装入SMW168中。 　　中断调用。中断事件号为19。 　　执行PLS指令。 　　经过以上设置并执行指令后，就可用PLS指令启动多段脉冲串，并由Q0.0输出。 　　2.2 PTO位置控制向导 　　西门子PLC的组态软件STEP7-MicroWIN提供了位置控制向导可以帮助我们完成PTO组态。该向导可以生成位控指令，用这些指令在应用程序中对位置进行控制。 　　使用STEP7-MicroWIN位置控制向导，在位置控制向导对话框中选择“配置S7-200 PLC内置PTO/PWM操作”，按以下步骤操作[1]： 　　（1）指定一个脉冲发生器：选择Q0.0。（2）选择PTO。（3）指定电机速度：电机最高速度（MAX_SPEED）设为5000，电机启动/停止速度（SS_SPEED）为100。（4）设置加速和减速时间：加速时间设为1000ms，减速时间设为500ms。（5）配置位置轮廓：绘制电机运动包络。（6）启动轮廓数据的V内存地址：VB70-VB139。（7）生成项目代码：主要包括子程序PTO0_CTRL、PTO0_RUN、PTO0_MAN等。编程调用PTO0_CTRL子程序（控制）使能和初始化用于步进电机的P