毕业论文设计投篮机器人的动作设计.docVIP

PAGE PAGE 1 摘 要 本文的主要研究方向是其中的手动机器人控制系统设计。首先对手动机器人的行走方案﹑吃球方案、投球方案进行讨论和设计，随后又对投球装置使用的气动控制系统进行了设计。简单介绍了为手动机器人设计的以单片机为核心的控制系统。同时出于对稳定性的考虑，设计了以PLC为核心的控制系统，并以此为重点，对机器人的功能进行设计和扩展。 关键词：机器人，投球，气动控制，PLC控制 Abstract The main research direction of this article is manual robot control system design. First of all we carry on the discussion and the design to the manual robot walking plan, ball collecting plan, ball shooting plan ,afterwards to design the pneumatic control system of ball shooting system.Simply　introduced the control system takes SCM as the core designed for the manual robot. Simultaneously base on the stable consideration, we designed a control system takes PLC as the core, and take this as the key point, carries on the design and the expansion to the robot function. Keywords: Robot, Shooting ball, Pneumatic control, PLC control 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc232821249 1 引言 PAGEREF _Toc232821249 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232821250 1.1 机器人概述 PAGEREF _Toc232821250 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232821251 1.2 目前研究的概况和发展趋势 PAGEREF _Toc232821251 \h 1 HYPERLINK \l _Toc232821252 1.3 机器人竞赛介绍 PAGEREF _Toc232821252 \h 2 HYPERLINK \l _Toc232821253 2 总体方案分析与策略 PAGEREF _Toc232821253 \h 2 HYPERLINK \l _Toc232821254 3 行驶机构的设计 PAGEREF _Toc232821254 \h 3 HYPERLINK \l _Toc232821255 4吃球部分设计 PAGEREF _Toc232821255 \h 4 HYPERLINK \l _Toc232821256 5 投球部分设计 PAGEREF _Toc232821256 \h 6 HYPERLINK \l _Toc232821257 6 控制回路设计 PAGEREF _Toc232821257 \h 7 HYPERLINK \l _Toc232821258 7 单片机控制系统 PAGEREF _Toc232821258 \h 7 HYPERLINK \l _Toc232821259 7.1 AVR单片机的特性 PAGEREF _Toc232821259 \h 7 HYPERLINK \l _Toc232821260 7.2 控制电路介绍 PAGEREF _Toc232821260 \h 8 HYPERLINK \l _Toc232821261 8 以PLC为核心的控制系统方案 PAGEREF _Toc232821261 \h 9 HYPERLINK \l _Toc232821262 8.1 PLC介绍 PAGEREF _Toc232821262 \h 9 HYPERLINK \l _Toc232821263 8.2 PLC的选择 PAGEREF _Toc232821263 \h 11 HYPERLINK \l _Toc232821264 8.3 PLC各单元介绍 PAGEREF _Toc232821264 \h 12 HYPERLINK \l _Toc232821265 8.4 控制系统功能介绍 PAGER