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一种模块化可变形搜救机器人的设计 　　摘 要：针对灾难搜救过程中，搜救环境复杂，搜救开展困难等问题，模拟现实场景设计了一种模块化可变形搜救机器硕士人。该搜救机器人采用MultiFLEX2-PXA270核心控制器和红外接近传感器、摄像头等传感器，采用LCD显示屏、扬声器、LED指示灯等显示单元，完成一定搜救区域内自动循迹、越障避障、自动变形、寻找搜救对象、记忆方位、标记位置和显示信息等任务，为消防队员灾难救援工作提供多方面的帮助。在室内搜救中具有应用推广价值。 　　关键词：搜救机器人；自动变形；越障避障；位置标记 　　基金项目：国家级大学生创新创业训练计划项目（201410525003）资助。 　　1 引言 　　近年来，战争、恐怖袭击等突发事件，地震、海啸等自然灾害及潜在的生化和爆炸物等严重威胁着人类的生命与财产安全。灾难发生后的72小时为黄金抢救时间，但受灾难现场的非结构化环境的影响，救援人员难以快速、高效、安全地进行工作，且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围，在救援人员自身安全得不到有效保证的情况下，很难进人现场并开展救援工作。而搜救机器人能够代替搜救人员在灾后第一时间进人灾难现场，寻找幸存者，并对被困的幸存者提供及时的医疗救助服务，而且还可以进入搜救人员无法进入的现场，搜集现场的环境信息，并反馈给救援指挥中心，大大减少了救援工作的难度。 　　搜救机器人的研究可以给灾难后搜救工作带来很大方便。在灾难发生后，可以将搜救机器人及时投入到搜救工作中，执行各种搜索、救援工作，大大提高了搜救的效率和成功率，减少人员的伤亡和失踪等意外事故，更好的为社会服务。因此，搜救机器人已经成为未来灾难救援的一个重要发展方向。在这个背景下，本项目应用MultiFLEX2-PXA270核心控制器和红外接近传感器、LCD显示屏、摄像头、扬声器、LED指示灯以及“创意之星”模块套件等部件，设计一种小型可变形搜救机器人，实现在搜救现场完成自动循迹、越障避障、变形、寻找搜救对象、记忆方位、标记位置和显示信息等功能，为灾难救援提供全方面的帮助。 　　2 设计任务 　　本课题设计拟解决以下几个主要问题： 　　（1）.设计搜救机器人的运动平台，能够较快移动和变形移动，从而对多种状况的灾难现场进行循迹和搜寻； 　　（2）.利用自身各种传感器感知搜寻范围内的搜救对象，搜寻到并反馈处理； 　　（3）.对伤员位置信息予以跟踪和显示，便于搜救人员对未知伤员进行标记、监控及高效搜救。 　　在以上设计目标的基础上，完成硬件机器人平台的搭建和各功能程序的设计。 　　3 机器人平台的搭建 　　机器人平台的主要包括移动平台、感知机构、变形机构、和信息显示单元。考虑到实际搜救场地的限制以及机器人按模拟方向来设计的整体情况，可以自己确定一块合适的场地并模拟现场基本状况，然后在这块场地上进行所有的调试工作，为此，可以初步计划该场地为一长方形的贴地矮台，台上应模拟有可越和不可越的障碍物以及伤员道具，考虑到传感器和摄像头在工作时受到环境颜色的影响干扰，因此在设计场地和道具时应尽量搭配和协调好颜色，以确保后续的调试工作不受其它因素的干扰而顺利进行。此外，在这块台子上，要考虑到边缘检测，这是为了限制搜救场地的大小，这相当于以这块小场地来模拟整个实际搜救大环境。 　　3.1 移动平台 　　移动平台的工作环境非常复杂，其环境因素主要包括原有的天然环境，以及各种人工干预的环境，称之为非结构化环境。对移动机器人来说，非结构化环境是复杂多样的三维地形，一般由平坦的地面、障碍、斜坡、壕沟、台阶、浅坑等地形组成。 　　本项目中要求机器人对工作环境的多种地形都具有一定的适应能力，并且能够稳定运行，因此，综合考虑设计要求，选择轮式移动机构和可变形多足式移动相结合的移动平台。 　　3.2 感知机构 　　为了对机器人及其周围的环境进行检测，在机器人上安装视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机器人工作状况，使其使其更好地完成任务。 　　考虑到现有器材以及所需功能等主客观因素的限制，我们主要选择了红外接近传感器来进行搜救过程中对伤员、障碍物以及搜救边缘的感知识别。搜索算法则采用的是在一个长方形区域内从区域的任意位置开始漫游搜索，直到搜索完整个区域。 　　3.3 变形机构 　　本项目机器人中的变形机构主要是为了搜救过程中的越障避障服务，以达到顺利找寻伤员的目的。考虑到不可越障碍物存在，所以我们的越障策略是直接翻越跨过障碍物来实现越障操作。综合考量后我们决定把变形机构安装在机身两侧，形状为舵机和标配件组成的手臂轮状，越障时双臂向前摆动一定角度撑起机身再向前移动实现越障处理，正常状态时手臂收起不作操作处理。 　　3.4 信息显示