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一种比例调节转速差的Arduino小车设计 　　摘要：针对小车运行中因路面摩擦、机械结构等外界因素影响，运动路线出现偏移的问题，提出了闭环调节车轮转速的设计方法。系统使用Arduino控制板采集左右车轮转速，经过比例调节计算后对一侧车轮驱动进行修正，小车能实现两侧车轮同速运行，结果表明：基于Arduino控制的车速采集与反馈调节系统开发灵活，成本低，对基于算法的运动控制系统研究有一定推广价值。 　　关键词：Arduino；直流电机；PWM；PID 　　中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）05-0196-02 　　An Arduino Car Design by Proportional Adjustable Speed Difference 　　Wang Hui，Hua Cheng 　　（JiangYin Polytechnic College，JiangSu JiangYin 214400） 　　Abstract：For the problem of the movement route offset which because of road friction、mechanical structure and other external factors during the car running，the design method of closed - loop wheel speed is proposed. The system uses Arduino to collect the left and right wheel speeds，after the proportional adjustment calculation， one side wheel drive is modified，car can achieve both sides of the wheel at the same speed，the results show that the speed acquisition and feedback control system based on Arduino control is flexible and the cost is low，It is of great value to study the motion control system based on algorithm. 　　Key Words：Arduino；DC motor；PWM；PID； 　　?_环控制是简易小车常采用的运动控制模式，其优点是软件与硬件设计都较为简单，只需要由单片机产生驱动信号，再经H桥驱动电路即可实现小车运行，但缺点是在实际运行过程中小车不能根据外在因素变化及时对小车的运行姿态进行调整。如两侧电机传动差异性、车轮摩擦阻力、路面平整度等因素都会影响小车的运动姿态，小车不能及时修正偏差导致偏离预定轨道。 　　闭环控制是自动控制系统中另一种控制方式，是将输出量直接或间接反馈到输入端形成闭环、参与控制的控制方式，系统利用负反馈产生的偏差所取得的控制作用再去消除偏差，具有较强的抗干扰能力。无需人工干预便可以完成预期所要达到的目标，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统[1-4]。 　　本设计采用闭环控制方式，在传统小车驱动基础上增加了测速反馈装置，采用比例调节算法对小车驱动信号进行PID调节，使小车左右轮的转速一致，实现小车受外部因素影响产生的偏差能实时被修正，小车能有效的减少外部环境因素的干扰[5-6]。 　　1 系统整体设计 　　本系统设计基于Arduino核心控制，通过外部中断方式对编码器脉冲计数并计算出左右两侧车轮转速，单片机根据两侧转速差实时调节输出转速控制信号。系统设计框图如图1所示。 　　2 硬件设计 　　系统硬件主要包括核心控制电路Arduino板、小车电机驱动电路、车轮测速传感器模块。系统由7.2V大容量锂电池经各稳压模块向相应电路提供电源。 　　2.1 核心控制电路 　　Arduino是源自意大利的一个人机互动产品开发平台，它的出现大大降低了交互设计的门槛。Arduino的硬件平台包括基于AVR单片机的主控板及各种功能扩展板，扩展板利用主控板的I/O口实现数据的获取及输出。功能扩展模块包括按键模块、超声测距传感器模块、温度湿度传感器模块、RF无线传输模块及各类显示输出模块等[7]，本设计中使用了电机驱动模块及测速模块。 　　Arduino较传统单片机开发优势明显，如本小车转速控制使用的PWM信号可由带有模拟输出功能的特殊数字口直接输出、车轮转速编码器脉冲易于采集等。本设计采用的是Ardui