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一款搬运机械手模型的应用设计 　　［摘 要］本文介绍机械手在物流搬运系统中的应用设计，松下电工系列FPΣ型PLC的特点以及在机械手物流搬运控制系统应用中的程序设计。与继电器控制系统相比，PLC具有软件简单易学，使用维护方便，运行稳定可靠，设计施工周期短等优点，对于机械手搬运控制系统，PLC的应用更具有普遍推广的价值。 　　［关键词］PLC 机械手 位置控制 　　［中图分类号］TH122 ［文献标识码］A ［文章编号］1009－5489(2009)04－0090－02 　　 　　在工业控制领域中，机械手的应用已有很长的历史。早期的机械手是全气动控制，随着电气控制技术的发展，继电器控制系统曾被工控领域广泛使用并占主导地位，机械手的控制也不例外。虽然它具有结构简单、易学易懂、价格便宜的优点，但其控制过程是由硬件接线的方式实现的。如果某一个继电器损坏，甚至仅仅是一对触点接触不良，就可能造成系统瘫痪，而故障的查找和排除又往往是困难的，需要花费很长时间。如果产品更新换代，则需修改整个系统的控制元件及其电路，重新进行复杂的接线。既要增加硬件的购置费用，又延长了施工周期。可见，继电器控制系统存在着可靠性低、适应性差的缺点，给人们在使用上带来很大的不便和遗憾。同样，由继电器控制系统控制的机械手的使用也受到了同样的技术限制。 　　随着工业生产自动化的不断升级，对设备使用性能，运行可靠性，及自动化程度都提出更高的要求，原先靠继电器控制的机械手设备是无法满足现代工业生产要求的。应用PLC对机械手的控制系统进行改造，以PLC控制系统代替继电器控制系统是机械手控制系统的发展趋势，也是整个自动化领域的发展趋势。由此产生了本设计的设计思路，将研究并设计一个以PLC为核心控制装置的机械手模型，该模型涵盖了PLC技术，位置控制技术以及气动技 　　术等。 　　 　　一、系统主要硬件组成 　　 　　搬运机械手模型装置主体由底盘、主机模块(FPΣ)、运动机械、电气控制及一些电缆电线等部分组成。 　　搬运机械手模型装置的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、交流伺服电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。 　　其结构原理图如图1所示。 　　 　　①在机械手臂的前端安装由伺服电机驱动可旋转角度≥=270°的气控机械抓手(具有光电传感器)； 　　②由两台步进电机驱动两组丝杠组件分别构成该系统运动方向的X轴和Y轴，机械手臂沿X轴做伸缩运动，沿Y轴做升降运动(含x、y轴限位开关)； 　　③在Y轴的底部安装可回旋≥=270°的转盘机构，由转盘带动机械手臂做水平方向上的旋转动作(其电气部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)； 　　④型材基体。 　　2.1PLC的选型 　　松下FPΣ系列PLC具有体积小，功能强大的特点，它拥有一个中型的PLC的所有功能。高速计数器和脉冲输出功能是FPΣ的一个典型特征。脉冲输出功能实现高达100KHz的梯形加/减速控制，通过FPΣ主机脉冲输出功能和一个普通的步进电机驱动器联合使用，输出脉冲功能可进行位置控制。使用指令F171(SPDH)，通过指定初始的速度、最大值速度、加速度/减速时间和目标值，可自动获得脉冲输出，进行梯形的加/减速控制。 　　使用脉冲输出实现位置控制。脉冲输出能实现四种形式：脉冲/信号输出，CW/CCW输出。使用单通道，最大可达100KHz；使用双通道，最大可达60KHz。 　　2.2步进电机位置控制系统 　　本系统中，机械手臂的伸缩和升降都是靠步进电机带动丝杠组件来完成的，步进电机旋转所需要的脉冲是由PLC输出的，PLC要和步进电机配合实现运动控制，还要在PLC内部进行一系列的设定，或者是编制一定的程序设计。不同的PLC类型所要编制的程序不同，控制字也有不同，参考说明书就可以知道这种差异。另外，步进电机控制是要用高速脉冲控制的，所以PLC必须是可以输出高速脉冲的晶体管输出形式，不可以使用继电器输出形式的PLC来控制步进电机。 　　在生产应用中为了实现生产机械的位置控制，步进电机和生产机械的连接有很多种，常见的一种是步进电机和滚珠丝杆的连接，将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。 　　在这种应用中，关系运动直接后果的参数有以下几个： 　　N：PLC发出的控制脉冲的个数； 　　ｎ：步进电机驱动器的脉冲细分数(如果步进电机驱动器有脉冲细分驱动)； 　　θ：步进电机的步距角，即步进电机每受到一个脉冲变化所转过的角度； 　　ｄ：丝杠的螺纹距，他决定了丝杠每转过一圈，工作台面前进的距离。 　　根据以上的参数，我们可以得到以下的结果： 　　PLC发出的脉冲个数到达步进电机上，脉冲实际有效数应为N/n， 　　步进电机每转过