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自动控制理论课程中稳态误差教学方法探讨 　　摘要：稳态误差是控制系统分析中一个重要的性能指标。在自动控制理论课程中稳态误差是线性系统时域分析法这一章的重点内容之一。本文从基本概念的理解、计算方法的掌握、例题和习题的选取等方面对稳态误差的教学方法进行了探讨。在教学过程中切实把握好这些方面可以使学生更好地理解稳态误差的概念、掌握正确的稳态误差计算方法，从而达到更好的教学效果。 　　关键词：自动控制理论；稳态误差；教学方法 　　《自动控制理论》课是自动化专业及相关专业的专业基础课，学好《自动控制理论》对于自动化专业的学生学习后续专业课程十分重要。控制系统的分析是《自动控制理论》课程的主要内容之一，在“线性系统的时域分析”一章中对于系统的稳态分析，即控制系统的准确性分析，就体现在稳态误差这一性能指标上。为了使学生更好地掌握稳态误差这个知识点，在教学过程中，从稳态误差概念的引入和理解，到稳态误差的具体求法；从开环传递函数形式的差异和使用场合，到系统按积分环节进行分类；从有针对性的例题讲解和习题选择，到启发讨论式讲解如何消除稳态误差等方面应特别注意教学方法。只有把握好这几个方面，有层次地进行知识的讲解，才能得到更好的教学效果。 　　一、强化稳态误差概念的理解 　　在控制系统的动态性能分析和稳定性分析等内容讲解后，开始讲解控制系统稳态性能的分析。首先引入稳态误差的概念：系统的稳态误差是指在稳态条件下（即对于稳定的系统）输入加入后经过足够长的时间，其暂态响应已经衰减到微不足道时，稳态响应的期望值与实际值之间的误差[1]。在讲课中要注意强调造成稳态误差的原因是多方面的，而在“线性系统的时域分析”这一章里研究的主要是由于系统结构、参量以及输入的不同形式而引起的稳态误差。 　　误差有两种不同的定义方法：一种是从系统输入端定义，即E（s）=R（s）-H（s）C（s）；另一种是从系统输出端来定义，即定义为系统输出量的期望值与实际值之差。这两种定义误差的方法存在着内在联系，对于单位反馈控制系统，两种误差定义的方法是一致的。第一种定义的误差，在实际系统中是可以测量到的，具有一定的物理意义；第二种定义的误差在系统性能指标的提法中经常使用，但在实际系统中有时无法量测，因而一般只有数学意义。一般情况都采用第一种定义的误差来计算和分析系统的稳态误差。 　　要强调稳态误差大的系统并不是不稳定的系统。在讲过稳态误差的基本概念后，我们会给学生提出这样一个问题：一个控制系统的稳态误差随着时间的增加越来越大，这个系统是否稳定？有些同学会回答系统是不稳定的。这实际上是没有搞清楚稳定和稳态误差的概念。稳态误差是当某种特定类型的输入作用于控制系统后，系统达到稳态时系统精度的度量。而系统的稳定是指系统在干扰的作用下偏离原来的平衡状态，当干扰作用消失后，能够恢复到原始平衡状态。或者说系统的零输入响应具有收敛的性质，则系统是稳定的。线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性，而与外接条件无关。通过这个提问，使学生更加准确地掌握稳定性和稳态误差的概念。使学生理解系统的稳态误差大并不表明系统不稳定，而是表明这个系统对于某个输入不能跟踪或者是稳态精度很差的系统。对于这样的系统，在实际应用中需要采取措施来消除稳态误差。讲课过程中要强调只有稳定的系统才有稳态误差存在，所以，要求学生在求稳态误差前一定要用Routh判据判断系统是否稳定。只有判断系统是稳定后，再去求系统的稳态误差。如果系统是不稳定的，就根本不需要求稳态误差。 　　二、强调系统开环传递函数表达形式的差异 　　当系统的输入是一些典型输入信号，而且只需求得稳态误差的终值时，可以利用Laplace变换终值定理，利用稳态误差系数来求取稳态误差。在讲课过程中，要强调系统的开环传递函数可以有不同的表示方法。 　　闭环控制系统的开环传递函数可以表示为时间常数形式的开环传递函数： 　　也可以将开环传递函数写成零极点形式，如下所示： 　　利用Laplace变换终值定理，ess=■sE（s）。针对不同的典型输入信号（如阶跃输入、斜坡输入、抛物线输入等），可求得相应的静态误差系数为：位置误差系数Kp=■sG（s）H（s）；速度误差系数Kv=■sG（s）H（s）；加速度误差系数Ka=■s2G（s）H（s）。 　　在这部分的讲解中要重点强调以下几点： 　　1.稳态误差系数由于开环传递函数中包含积分环节个数v的不同而不同，其中Kp的数值可能为常数值或无穷大两种情况，而Kv和Ka的数值可能为零、常数值或无穷大三种情况。只有当开环传递函数写成时间常数形式的时候，稳态误差系数是常数值时，其值就是开环增益K。如果开环传递函数写成零极点形式，稳态误差系数是常数值时，其值不是增益K1。 　　2.对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系