仿生蜘蛛机器人设计与研究.docVIP

毕业设计（论文） 仿生蜘蛛机器人的设计与研究 姓 名：寇艳虎 学 号专 业：机械工程及自动化 系 别：机械与电气工程系 指导教师：孔繁征 DATE \@ yyyy年M月 \* MERGEFORMAT 2016年5月 PAGE i 摘 要 本文总结了背景和目标,仿生蜘蛛机器人的简单介绍。通过研究机器人的六足仿生的运动,这种设计已确定脚结构,使用3自由度的分析实现向前运动,把运动的机器人。想象的组件和装配映射仿生蜘蛛机器人以及相关部件的检查,确保机械设计的可行性都包含在总设计。 关键词：仿生；机器人；机构 PAGE iii ABSTRACT The paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure，using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot . Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design. KEYWORDS：bionics ；hexapod robot ；machinery 目 录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc451350110 摘 要 PAGEREF _Toc451350110 \h i HYPERLINK \l _Toc451350111 ABSTRACT PAGEREF _Toc451350111 \h ii HYPERLINK \l _Toc451350112 目 录 PAGEREF _Toc451350112 \h iii HYPERLINK \l _Toc451350113 1 绪 论 PAGEREF _Toc451350113 \h 1 HYPERLINK \l _Toc451350114 1.1课题背景及目的 PAGEREF _Toc451350114 \h 1 HYPERLINK \l _Toc451350115 1.2仿生机器人研究现状及发展趋势 PAGEREF _Toc451350115 \h 1 HYPERLINK \l _Toc451350116 2 设计思路 PAGEREF _Toc451350116 \h 7 HYPERLINK \l _Toc451350117 2.1仿生学原理分析 PAGEREF _Toc451350117 \h 7 HYPERLINK \l _Toc451350118 2.1.1 仿生蜘蛛机器人的研究方法及思路 PAGEREF _Toc451350118 \h 7 HYPERLINK \l _Toc451350119 3 整体设计方案 PAGEREF _Toc451350119 \h 9 HYPERLINK \l _Toc451350120 3.1工作原理分析 PAGEREF _Toc451350120 \h 9 HYPERLINK \l _Toc451350121 3.1.1 三角步态原理分析 PAGEREF _Toc451350121 \h 9 HYPERLINK \l _Toc451350122 3.1.2 机器人走动步态分析 PAGEREF _Toc451350122 \h 9 HYPERLINK \l _Toc451350123 3.2 机器人机构总体设计 PAGEREF _Toc451350123 \h 9 HYPERLINK \l _Toc451350124 3.3 电机的选择 PAGEREF _Toc451350124 \h 13 HYPERLINK \l _Toc451350125 3.4 舵机驱动原理 PAGEREF _Toc45135012