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PAGE PAGE 1 一种适用于水中悬停控制算法研究的Mini-ROV研制 　　摘 要：本文提出了一种低成本Mini-ROV的设计方案并给出了具体实现方法。装置采用半圆形透明容器作为船体、一台工业相机作为位移量检测器、四个小型水中马达作为推进器。可控PWM信号为马达提供可控的电平信号用以控制马达的转速。实验结果表明，该Mini-ROV能够实现速度可控的前进、后退、转向、停止等基本操作；所获得的图像能够模拟水中图像的特性，该装置能够满足位置控制实验的要求。 　　关键词: ROV；悬停控制；PWM；水中图像；低成本 　　中图分类号：TP391.4 　　A development of Mini-ROV for studying water hover control algorithm 　　FANG Ming 　　(Changchun University of Science and Technology Changchun, 130022, China) 　　Abstract： This paper proposes a kind of design of making low cost Mini-ROV and gives it’s detailed develop method. A transparent container, an industrial camera and four water motors are used on this device as hull, motion detector and thrusters respectively. PWM signal is used to control the speed of the motors. Experimental results demonstrator that the Mini-ROV can realize the designed actions including forward, backward, turn and stop. The images obtained from Mini-ROV can simulate the character of underwater imager; this device can meet hover control algorithm experiments. 　　Key words：ROV; hovering control; PWM; underwater image; low cost 　　1 引 言 　　在海洋资源侦查、海洋救生及军事等领域经常需要控制水中航行器定位在某一固定地点，但由于海流等影响航行器将发生漂移，因此水中航行器的悬停控制算法研究是一个极有价值的研究课题[1,2]，然而算法的开发及验证往往需要实际的物理设备。购买价格高昂的实验设备，需要实验室强大的资金支持，这令许多优秀的学者无法正常开展相关领域的深入研究。虽然也有学者提出过制作简易ROV（Remotely Operated Vehicle）的思路，但其制作过程及成本仍然很高。鉴于此，本文介绍一种成本低廉、实现容易的小型Mini-ROV的具体研制过程。 　　2 系统构成 　　图1所示为系统的总体结构框图。主要由如下五个功能模块组成： 　　A: 摄像机，负责采集视频信号，获取每秒30帧的灰度视频图像。 　　B: 基于PC机的图像处理器，负责从采集到的视频信号中计算出相关的运动矢量。 　　C: PWM信号生成器，负责根据运动矢量信息生成对应的PWM电信号。 　　D: 推进器驱动器，负责根据PWM信号向马达提供电流可控的驱动信号。 　　E: 推进器，负责驱动Mini-ROV完成向前、向后、转向及停止运动。 　　以上五个模块相互配合完成从运动量检测到驱动推进器运动的过程。在信号的控制过程中，我们采用传统的PID算法。 　　系统的规格指标。本系统中，除了监控摄像机及控制计算机外都是非常廉价及容易购买到的材料。 　　2 功能实现 　　如前文所述，系统有5个基本模块构成，但由于摄像机及马达驱动电路可以直接购入并可直接投入使用，本文中不对其做过多的描述，主要介绍如下几个基本模块的设计及实现过程。 　　2.1 图像处理器设计 　　图像处理器实际上是完成信号的读入、运动分析、运动矢量输出及数据显示的功能。其核心功能是运动矢量分析器。由于水中图像的劣质特性，在系统中我们采用文献[3]中描述的鲁棒运动矢量推定法。 　　假设I1,I2为视频中前后两帧。A为我们需要计算的运动矢量区域。我们分割这个区域为 个子区域，并且分别计算这9个子区域的相关分布 。之后从每一个相关分布中分别提