伺服驱动与控制—建模与Matlab仿真分析.ppt

主要内容 一、运动控制系统建模 二、Matlab功能简介 三、基于Matlab的控制系统分析与设计方法 一、运动控制系统建模 二、Matlab功能简介 二、Matlab功能简介—m函数 矩阵运算 程序流程控制 分支结构 If语句 Switch语句 循环结构 For 循环 While循环 Break和Continue 数据的输入与输出 save, load, ‘*.mat’ 二、Matlab功能简介-图形绘制功能 二维图形 plot(x,y,’…’) 三维图形 plot3()，mesh(x,y,z), surf(x,y,z)… 基本设置函数 axis, text, ylabel, title, legend,… 参考书目：Matlab原理与工程应用 二、Matlab功能简介-Simulink 参考书目: Simulink-Dynamic System Simulation for MATLAB 二、Matlab功能简介-S函数 实例：ADRC的S函数实现 ADRC: 参考书目: 《Writing S-Functions》, by the Mathworks 二、Matlab功能简介 - RTW dSPACE Real-Time-Workshop dSPACE Matlab的Real-Time-Workshop (RTW)可以用来从Simulink方框图编译生成 C 代码 dSPACE是由德国dSPACE公司开发的一套基于Matlab /Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了和Matlab/Simulink/RTW的完全无缝连接。 优点：实时性强，可靠性高，扩充性好。 dSPACE硬件系统中的处理器具有高速的计算能力，配备了丰富的I/O支持，可以根据需要进行组合； 软件环境的功能强大，使用方便，包括实现代码自动生成/下载和试验/调试的整套工具。 m文件与Simulink程序的混合编程 sim(ISU4_8,[0,Period],simset(MaxStep,… Period/1000)); load(dataISU4.mat, yisu); set_param(‘ISU4_8/Transfer Fcn,… Numerator,num1,Denominator,den1); 二、Matlab功能简介- Matlab工具箱 Control System Toolbox System Identification Toolbox Multi-Parametric Toolbox … 二、Matlab功能简介-面向对象编程与GUI 参考书目: A Guide to MATLAB: Object-Oriented Programming Graphics and GUIs with MATLAB 利用上述系统，可以完成从系统建模、分析、离线仿真直到在线实验的全过程，可使开发人员全神贯注于控制方案的构思而不必再在琐碎的杂务上花费相当多的时间，从而可以大大缩短开发周期。目前已经成为进行快速控制原型验证和半实物仿真的首选实时平台。 矩阵A所有特征根具有负的实部 有界 系统的极点全部在左半平面 判断准则 间接方法 Routh判据 Hurwitz判据 Lyapunov判据 matlab工具 eig（G） pzmap（G） 稳定性分析 三、基于Matlab的控制系统分析 构造矩阵 Matlab工具：Tc=ctrb(A,B) r=rank(Tc) 如果矩阵Tc满秩，则系统完全可控，其秩为系统可控状态的个数。 可控可观性分析 构造矩阵 Matlab工具：To=obsv(A,C) r=rank(To) 如果矩阵To满秩，则系统完全可观，其秩为系统可观状态的个数。 三、基于Matlab的控制系统分析 [y,t]=step(G) 自动选择时间向量对阶跃响应进行分析 [y,t]=step(G，tf) 设置系统的终止时间，对阶跃响应进行分析 y=step(G,t) 用户自己设置时间向量，对阶跃响应进行分析 step(G1,’-g’,G2,’-.b’,G3,’:r’) 在同一图像窗口绘制多个系统的响应曲线，可设置它们的线型与颜色 线性系统阶跃响应分析 三、基于Matlab的控制系统分析 例1：已知系统传函 G=zpk([-1, -2, -3],[-3.5, -5, -4, -1-j, -1+j],8,ioDelay,2) s